[传感器跟踪]自由曲线插补的设置步骤

说明通过传感器跟踪执行自由曲线插补动作（TrackMove S）时的设置步骤。

1

操作路径：[F10 跟踪]

按进行自由曲线插补的传送带的[自由曲线设定]按钮。

2

显示[自由曲线设定]画面。

3

进行显示的预先准备。

1. 转动传送带，使工件通过传感器，确认状态OK。
2. 转动传送带，将工件移到上游上限与下游下限之间。
   

   请将整个工件置于进入上游上限与下游下限之间的状态。

进行1、2的预先准备后，[设定路径点]按钮有效。

4

登录AddPathPoint用工件坐标。此功能可在Ver.2.7.*以后使用。

不使用AddPathPoint时，不需要此操作。

点击变量编号的显示部位，显示[复制目标位置变量编号输入]的数字键画面，输入编号后按[OK]。

如果按[变量保存]按钮，工件的当前位置被复制到变量中。

将在此登录的位置作为AddPathPoint的指定项目的“工件坐标”使用。

5

按[设定路径点]按钮，显示设定路径编号的数值输入画面，因此指定想注册路径点的路径编号，按[OK]。

6

在[设定路径点]画面上，使机器人移到示教位置，按[添加]按钮。

详细的画面说明请参考“设定路径点画面”。

7

示教所有的路径点后，用[F4 移动]确认路径点。

选择执行/不执行“自由曲线移动”。

• 不执行“自由曲线移动”
  指定PTP动作或者CP动作后，选择路径点，按[移动]按钮。请一边按教导器的双重安全开关，一边持续按OK键。
  
  

  通过“接近”按钮指定接近距离后，移到指定了接近长度的位置。通过“DevH”按钮指定坐标(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz)后，从变量位置移至偏移指定坐标量的位置。

• 执行“自由曲线移动”
  移到路径点[1]后，通过自由曲线插补移动设定的所有路径点。请一边按教导器的双重安全开关，一边持续按OK键。
  

8

路径点的确认完成后，按[OK]按钮。

9

确认消息后，按压[OK]按钮。路径被登录。到此，自由曲线设定就完成了。