对象字典一览

CoE交流区域

Index	Subindex	Name	Data type	Access right	Initial value	Comment
0x1000	0x00	Device Type	UDINT	RO	0x00020192	详细说明1参照
0x1001	0x00	Error Register	USINT	RO	-	详细说明1参照
0x1008	0x00	Manufacturer Device Name	STRING	RO	RC8	详细说明1参照
0x1009	0x00	Manufacturer Software Version	STRING	RO	V1.0	详细说明1参照
0x100A	0x00	Manufacturer Hardware Version	STRING	RO	V1.0	详细说明1参照
0x1018	-	Identity	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4	详细说明1参照
↑	0x01	Vendor Id	UDINT	RO	0x0000078A	详细说明1参照
↑	0x02	Product Code	UDINT	RO	0x00000001	详细说明1参照
↑	0x03	Revision Number	UDINT	RO	0x00000001	详细说明1参照
↑	0x04	Serial Number	UDINT	RO	-	详细说明1参照
0x1600	-	Axis 1 Receive PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x60400010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x607a0020
0x1610	-	Axis 2 Receive PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x68400010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x687a0020
0x1620	-	Axis 3 Receive PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x70400010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x707a0020
0x1630	-	Axis 4 Receive PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x78400010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x787a0020
0x1640	-	Axis 5 Receive PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x80400010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x807a0020
0x1650	-	Axis 6 Receive PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x88400010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x887a0020
0x1660	-	Axis 7 Receive PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x90400010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x907a0020
0x1670	-	Axis 8 Receive PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x98400010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x987a0020
0x1680	-	IO Receive PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x30100010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x30110008
0x1A00	-	Axis 1 Transmit PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x60410010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x60640020
↑	0x03	Mapping Entry 3	UDINT	RO	0x60780010
↑	0x04	Mapping Entry 4	UDINT	RO	0x60740010
0x1A10	-	Axis 2 Transmit PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x68410010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x68640020
↑	0x03	Mapping Entry 3	UDINT	RO	0x68780010
↑	0x04	Mapping Entry 4	UDINT	RO	0x68740010
0x1A20	-	Axis 3 Transmit PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x70410010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x70640020
↑	0x03	Mapping Entry 3	UDINT	RO	0x70780010
↑	0x04	Mapping Entry 4	UDINT	RO	0x70740010
0x1A30	-	Axis 4 Transmit PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x78410010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x78640020
↑	0x03	Mapping Entry 3	UDINT	RO	0x78780010
↑	0x04	Mapping Entry 4	UDINT	RO	0x78740010
0x1A40	-	Axis 5 Transmit PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x80410010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x80640020
↑	0x03	Mapping Entry 3	UDINT	RO	0x80780010
↑	0x04	Mapping Entry 4	UDINT	RO	0x80740010
0x1A50	-	Axis 6 Transmit PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x88410010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x88640020
↑	0x03	Mapping Entry 3	UDINT	RO	0x88780010
↑	0x04	Mapping Entry 4	UDINT	RO	0x88740010
0x1A60	-	Axis 7 Transmit PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x90410010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x90640020
↑	0x03	Mapping Entry 3	UDINT	RO	0x90780010
↑	0x04	Mapping Entry 4	UDINT	RO	0x90740010
0x1A70	-	Axis 8 Transmit PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x98410010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x98640020
↑	0x03	Mapping Entry 3	UDINT	RO	0x98780010
↑	0x04	Mapping Entry 4	UDINT	RO	0x98740010
0x1A80	-	IO Transmit PDO Mapping	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	Mapping Entry 1	UDINT	RO	0x30000010
↑	0x02	Mapping Entry 2	UDINT	RO	0x30010008
↑	0x03	Mapping Entry 3	UDINT	RO	0x30020008
0x1C00	-	Sync Manager Communication Type	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	SubIndex 001	USINT	RO	1
↑	0x02	SubIndex 002	USINT	RO	2
↑	0x03	SubIndex 003	USINT	RO	3
↑	0x04	SubIndex 004	USINT	RO	4
0x1C10	0x00	Sync Manager 0 PDO Assignment	USINT	RO	0
0x1C11	0x00	Sync Manager 1 PDO Assignment	USINT	RO	0
0x1C12	-	Sync Manager 2 PDO Assignment	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	9
↑	0x01	SubIndex 001	USINT	RO	0x1600
↑	0x02	SubIndex 002	USINT	RO	0x1610
↑	0x03	SubIndex 003	USINT	RO	0x1620
↑	0x04	SubIndex 004	USINT	RO	0x1630
↑	0x05	SubIndex 005	USINT	RO	0x1640
↑	0x06	SubIndex 006	USINT	RO	0x1650
↑	0x07	SubIndex 007	USINT	RO	0x1660
↑	0x08	SubIndex 008	USINT	RO	0x1670
↑	0x09	SubIndex 009	USINT	RO	0x1680
0x1C13	-	Sync Manager 3 PDO Assignment	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	9
↑	0x01	SubIndex 001	USINT	RO	0x1A00
↑	0x02	SubIndex 002	USINT	RO	0x1A10
↑	0x03	SubIndex 003	USINT	RO	0x1A20
↑	0x04	SubIndex 004	USINT	RO	0x1A30
↑	0x05	SubIndex 005	USINT	RO	0x1A40
↑	0x06	SubIndex 006	USINT	RO	0x1A50
↑	0x07	SubIndex 007	USINT	RO	0x1A60
↑	0x08	SubIndex 008	USINT	RO	0x1A70
↑	0x09	SubIndex 009	USINT	RO	0x1A80
0x1C32	-	Sync Manager Output Parameter	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	5
↑	0x01	Synchronization type	UINT	RO	0x0000	自由运行（DC未使用）
↑	0x04	Synchronization type supported	UINT	RO	0x0001	支持自由运行模式
↑	0x05	Minimumcycle time	UDINT	RO	0x0003d090	250000ns
0x1C33	-	Sync ManagerInput Parameter	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	5
↑	0x01	Synchronization type	UINT	RO	0x0000	自由运行（DC未使用）
↑	0x04	Synchronization typesupported	UINT	RO	0x0001	支持自由运行模式
↑	0x05	Minimumcycle time	UDINT	RO	0x0003d090	250000ns

厂家规格区域

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x2100	0ｘ00	Error Count	UDINT	RO		获取错误信息参照
0x2101	-	Error Record	-	-	-	-
↑	0ｘ00	Number of Elements	USINT	RO	0x40	获取错误信息参照
↑	0x01～0x40	SubIndex001 ～SubIndex064	UDINT	RO	-	获取错误信息参照
0x2200	0ｘ00	Mass of Payload	UDINT	RO	-	单位：g 获取机器人数据参照
0x2201	0ｘ00	Load Rate(J1)	REAL	RO	-	单位：% 获取机器人数据参照
0x2202	0ｘ00	Load Rate(J2)	REAL	RO	-	单位：% 获取机器人数据参照
0x2203	0ｘ00	Load Rate(J3)	REAL	RO	-	单位：% 获取机器人数据参照
0x2204	0ｘ00	Load Rate(J4)	REAL	RO	-	单位：% 获取机器人数据参照
0x2205	0ｘ00	Load Rate(J5)	REAL	RO	-	单位：% 获取机器人数据参照
0x2206	0ｘ00	Load Rate(J6)	REAL	RO	-	单位：% 获取机器人数据参照
0x2207	0ｘ00	Load Rate(J7)	REAL	RO	-	单位：% 获取机器人数据参照
0x2208	0ｘ00	Load Rate(J8)	REAL	RO	-	单位：% 获取机器人数据参照
0x3000	0ｘ00	Mini IO	UINT	RO	-	RC8->外部机器 IO配置参照
0x3001	0ｘ00	Hand IO	USINT	RO	-	RC8->外部机器 IO配置参照
0x3002	0ｘ00	Status IO	USINT	RO	-	RC8->外部机器 IO配置参照
0x3010	0ｘ00	Mini IO	UINT	RO	-	外部机器->RC8 IO配置参照
0x3011	0ｘ00	Hand IO	USINT	RO	-	外部机器->RC8 IO配置参照

特征区域(J1)

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x6040	0ｘ00	Controlword(J1)	UINT	RW	0	装置控制参照
0x6041	0x00	Statusword(J1)	UINT	RO	-	装置控制参照
0x6060	0x00	Modes of Operation(J1)	SINT	RW	0x08	Cyclic sync Position mode固定详细说明2参照
0x6061	0x00	Modes of Operation Display(J1)	SINT	RO	0x08	详细说明2参照
0x6064	0x00	Position ActualValue(J1)	DINT	RO	-	单位：deg×65536 详细说明2参照
0x6065	0x00	Following ErrorWindow(J1)	UDINT	RW	-	预约 不能使用
0x6066	0x00	Following ErrorTime Out(J1)	UINT	RW	-	预约 不能使用
0x606C	0x00	Velocity ActualValue(J1)	DINT	RO		预约 不能使用
0x6074	0x00	Torque DemandValue(J1)	INT	RO	-	单位：0.1% 详细说明2参照
0x6077	0x00	Torque ActualValue(J1)	INT	RO	-	预约 不能使用
0x6078	0x00	Current ActualValue(J1)	INT	RO	-	单位：0.1% 详细说明2参照
0x607A	0x00	TargetPosition(J1)	DINT	RW	0	单位：deg×65536 详细说明2参照
0x607B	0x00	Position RangeLimit(J1)	-	-	-	预约 不能使用
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2	预约 不能使用
↑	0x01	Min PositionLimit	DINT	RW	0	预约 不能使用
↑	0x02	Max PositionLimit	DINT	RW	0	预约 不能使用
0x607D		Soft PositionLimit(J1)	-	-	-	预约 不能使用
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2	预约 不能使用
↑	0x01	Min PositionLimit	DINT	RW	0	预约 不能使用
↑	0x02	Max PositionLimit	DINT	RW	0	预约 不能使用
0x6080	0x00	Max MotorSpeed(J1)	REAL	RO	-	单位：deg/sˆ2 获取机器人数据参照
0x60B1	0x00	Velocity offset(J1)	DINT	RW	0	预约 不能使用
0x60B2	0x00	Torque offset(J1)	INT	RW	0	预约 不能使用
0x60C2	-	Interpolation Time Period(J1)	-	-	-	预约 不能使用
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	2	预约 不能使用
↑	0x01	Interpolation Time Period	USINT	RW	0	预约 不能使用
↑	0x02	Interpolation Time Index	SINT	RW	0	预约 不能使用
0x60C5	0x00	Max Acceleration(J1)	REAL	RO	-	单位：deg/sˆ2 获取机器人数据参照
0x60D9	0x00	Supported Synchronization Functions(J1)	UDINT	RO	0x0004	详细说明2参照
0x60DA	0x00	Supported Synchronization Settings(J1)	UDINT	RW	0x0000	详细说明2参照
0x60F4	0x00	Following Error Actual Value(J1)	DINT	RO	-	预约 不能使用
0x60FF	0x00	Target Velocity(J1)	DINT	RW	-	预约 不能使用
0x6502	0x00	Supported Drive Modes(J1)	UDINT	RO	0x0000180	详细说明2参照

特征区域（J2-J8)

• J2是在J1的Index上添加0x800而得的。
• J3是在J1的Index上添加0x1000而得的。
• J4是在J1的Index上添加0x1800而得的。
• J5是在J1的Index上添加0x2000而得的。
• J6是在J1的Index上添加0x2800而得的。
• J7是在J1的Index上添加0x3000而得的。
• J8是在J1的Index上添加0x3800而得的。

详细说明1

Device Type

该对象表示装置类型。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x1000	0x00	Device Type	UDINT	RO	0x00020192

数据的说明

添加信息：0002（伺服驱动器）

装置特征编号：0192(DS402)

Error Register

该对象表示装置的错误状态。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x1001	0x00	Error Register	USINT	RO	-

数据的说明

0：未发生错误

1：发生错误

Manufacturer Device Name

该对象表示机型名。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x1008	0x00	Manufacturer Device Name	STRING		RC8

Manufacturer Software Version

该对象表示软件版本。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x1009	0x00	Manufacturer Software Version	STRING		V1.0

Manufacturer Hardware Version

该对象表示硬件版本。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x100A	0x00	Manufacturer Hardware Version	STRING		V1.0

Identity

该对象表示与装置有关的一般信息。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x1018	-	Identity	-	-	-
↑	0x00	Number of Elements	USINT	RO	4
↑	0x01	Vendor Id	UDINT	RO	0x0000078A
↑	0x02	Product Code	UDINT	RO	0x00000001
↑	0x03	Revision Number	UDINT	RO	0x00000001
↑	0x04	Serial Number	UDINT	RO	-	板的串行编号

详细说明2

在此，就1轴进行说明。2～8轴也一样。

Modes of Operation

这是选择运作模式所需的对象，但是固定为8，为Cyclic sync position mode。实际的运作模式在Modes of Operation Display上显示。 Cyclic sync position mode执行追随连续的位置指令值的动作。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x6060	0x00	Modes of Operation(J1)	SINT	RW	0x08
0x6061	0x00	Modes of Operation Display(J1)	SINT	RO	0x08

Position Actual Value

该对象表示位置当前值。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x6064	0x00	Position ActualValue(J1)	DINT	RO		单位：deg ×65536

Torque Demand Value

该对象表示力矩指令值。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x6074	0x00	Torque DemandValue(J1)	INT	RO	-	单位：0.1%

Current Actual Value

该对象表示电流当前值。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x6078	0x00	Current ActualValue(J1)	INT	RO	-	单位：0.1%

Target Position

该对象表示位置指令值。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x607A	0x00	Target Position(J1)	DINT	RO	-	单位：deg ×65536

Supported Synchronization Functions

该对象表示装置可使用Cycle counter。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x60D9	0x00	Supported Synchronization Functions(J1)	UDINT	RO	0x0004

数据的说明

4：可使用

Supported Synchronization Settings

该对象表示是否使用Cycle counter。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x60DA	0x00	Supported Synchronization Settings(J1)	UDINT	RW	0x0000

数据的说明

0：不使用（将SlaveMotion同步选项设为0：通知无效时）

4：使用（将SlaveMotion同步选项设为1：通知有效时）

Supported Drive Modes

该对象表示装置支持的运作模式。

Index	Subindex	Name	Datatype	Accessright	Initial value	Comment
0x6502	0x00	Supported Drive Modes(J1)	UDINT	RO	0x0000180

数据的说明

0x0180：支持Cyclic sync position mode和Cyclic sync velocity mode