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ID : 2968
获取机器人数据
将在外部机器进行轨道生成所需的速度、加速度参数映射到对象字典。请在建立外部机器与机器人控制器的连接之上获取。
最大速度、最大加速度参数根据使用条件中设定的前端负载设定值而变。请事前输入安装在机器人前端的负载重量。前端负载设定值也被映射到对象字典中，也可从外部机器获取设定值。
负载重量设定
| Index | Subindex | Name | Datatype | Access right | Initial value | Comment |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x2200 | 0x00 | Mass of Payload | UDINT | RO | - | 单位：g |
最大速度
| Index | Subindex | Name | Datatype | Access right | Initial value | Comment |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x6080 | 0x00 | Max MotorSpeed(J1) | REAL | RO | - | 单位：deg/s |
| 0x6880 | 0x00 | Max MotorSpeed(J2) | REAL | RO | - | 单位：deg/s |
| 0x7080 | 0x00 | Max MotorSpeed(J3) | REAL | RO | - | 单位：deg/s |
| 0x7880 | 0x00 | Max MotorSpeed(J4) | REAL | RO | - | 单位：deg/s |
| 0x8080 | 0x00 | Max MotorSpeed(J5) | REAL | RO | - | 单位：deg/s |
| 0x8880 | 0x00 | Max MotorSpeed(J6) | REAL | RO | - | 单位：deg/s |
| 0x9080 | 0x00 | Max MotorSpeed(J7) | REAL | RO | - | 单位：deg/s |
| 0x9880 | 0x00 | Max MotorSpeed(J8) | REAL | RO | - | 单位：deg/s |
最大加速度
| Index | Subindex | Name | Datatype | Access right | Initial value | Comment |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x60C5 | 0x00 | Max Acceleration(J1) | REAL | RO | - | 单位：deg/s^2 |
| 0x68C5 | 0x00 | Max Acceleration(J2) | REAL | RO | - | 单位：deg/s^2 |
| 0x70C5 | 0x00 | Max Acceleration(J3) | REAL | RO | - | 单位：deg/s^2 |
| 0x78C5 | 0x00 | Max Acceleration(J4) | REAL | RO | - | 单位：deg/s^2 |
| 0x80C5 | 0x00 | Max Acceleration(J5) | REAL | RO | - | 单位：deg/s^2 |
| 0x88C5 | 0x00 | Max Acceleration(J6) | REAL | RO | - | 单位：deg/s^2 |
| 0x90C5 | 0x00 | Max Acceleration(J7) | REAL | RO | - | 单位：deg/s^2 |
| 0x98C5 | 0x00 | Max Acceleration(J8) | REAL | RO | - | 单位：deg/s^2 |
负载率
将机器人动作中的负债率映射到了对象字典。请在建立外部机器与机器人控制器的连接之上获取。
| Index | Subindex | Name | Datatype | Access right | Initial value | Comment |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x2201 | 0ｘ00 | Load Rate(J1) | REAL | RO | - | 单位：% |
| 0x2202 | 0ｘ00 | Load Rate(J2) | REAL | RO | - | 单位：% |
| 0x2203 | 0ｘ00 | Load Rate(J3) | REAL | RO | - | 单位：% |
| 0x2204 | 0ｘ00 | Load Rate(J4) | REAL | RO | - | 单位：% |
| 0x2205 | 0ｘ00 | Load Rate(J5) | REAL | RO | - | 单位：% |
| 0x2206 | 0ｘ00 | Load Rate(J6) | REAL | RO | - | 单位：% |
| 0x2207 | 0ｘ00 | Load Rate(J7) | REAL | RO | - | 单位：% |
| 0x2208 | 0ｘ00 | Load Rate(J8) | REAL | RO | - | 单位：% |
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