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IO配置

Mini IO的配置为Mini I/O专用模式以外的配置。（详细内容请参照“RC8 I/O配置”、“RC8A I/O配置”。） 另外，将通用输入（端子No.11～26）、通用输出（端子No.46～60）映射到了对象字典。

Hand IO将夹治具输出（端子No.1～8）、夹治具输入（端子No.9～16）映射到了对象字典。

随着Mini IO的外部停止输入、防护停止输入、自动允许输入，将机器人控制器内部识别的状态作为Status IO映射到了对象字典。

对象字典

Index Subindex Name Datatype Accessright Initial value Comment
0x3000 0ｘ00 Mini IO UINT RO - 外部机器->RC8
0x3001 0ｘ00 Hand IO USINT RO - 外部机器->RC8
0x3002 0ｘ00 Status IO USINT RO - 外部机器->RC8
0x3010 0ｘ00 Mini IO UINT RW - RC8->外部机器
0x3011 0ｘ00 Hand IO USINT RW - RC8->外部机器

Mini IO（外部机器->RC8）

比特 内容
0 通用输入（端子No.11）
1 通用输入（端子No.12）
2 通用输入（端子No.13）
3 通用输入（端子No.14）
4 通用输入（端子No.15）
5 通用输入（端子No.16）
6 通用输入（端子No.17）
7 通用输入（端子No.18）
8 通用输入（端子No.19）
9 通用输入（端子No.20）
10 通用输入（端子No.21）
11 通用输入（端子No.22）
12 通用输入（端子No.23）
13 通用输入（端子No.24）
14 通用输入（端子No.25）
15 通用输入（端子No.26）

Mini IO（RC8->外部机器）

比特 内容
0 -（不能使用）
1 通用输出（端子No.46）
2 通用输出（端子No.47）
3 通用输出（端子No.48）
4 通用输出（端子No.49）
5 通用输出（端子No.50）
6 通用输出（端子No.51）
7 通用输出（端子No.52）
8 通用输出（端子No.53）
9 通用输出（端子No.54）
10 通用输出（端子No.55）
11 通用输出（端子No.56）
12 通用输出（端子No.57）
13 通用输出（端子No.58）
14 通用输出（端子No.59）
15 通用输出（端子No.60）

Hand IO（RC8->外部机器）

比特 内容
0 夹治具输出（端子No.1）
1 夹治具输出（端子No.2）
2 夹治具输出（端子No.3）
3 夹治具输出（端子No.4）
4 夹治具输出（端子No.5）
5 夹治具输出（端子No.6）
6 夹治具输出（端子No.7）
7 夹治具输出（端子No.8）

Hand IO（外部机器->RC8）

比特 内容
0 夹治具输入（端子No.9）
1 夹治具输入（端子No.10）
2 夹治具输入（端子No.11）
3 夹治具输入（端子No.12）
4 夹治具输入（端子No.13）
5 夹治具输入（端子No.14）
6 夹治具输入（端子No.15）
7 夹治具输入（端子No.16）

Status IO（RC8->外部机器）

比特 内容 说明
0 外部紧急停止 0：OFF（紧急停止输入2个系统都处于短路状态时）
1：ON（紧急停止输入2个系统中的一个不处于短路状态时）

机器人利用紧急停止ON停止。
1 防护停止 0：OFF（防护停止输入2个系统都处于短路状态时）
1：ON（防护停止输入2个系统中的一个不处于短路状态时）

即使将防护停止置于ON，机器人控制器也不执行连续停止。请通过外部机器定期监视，生成、发送机器人停止轨道。但是，在防护停止从OFF变成ON后，如果500ms以内机器人控制器的装置状态（Statusword）没有转入Operation enabled以外的状态，机器人因紧急停止而停止。
2 自动允许 0：OFF（自动允许输入2个系统中的一个不处于短路状态时）
1：ON（自动允许输入2个系统都处于短路状态时）

由于EtherCAT Slave Motion功能在没有多功能教导器的情况下动作，机器人控制器内部变成自动模式。为此，请将自动允许输入的2个系统都置于短路状态。不能在自动允许OFF时执行电机ON。
3～7 预约 -

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