注意事项

在附加轴跟踪中使用减振功能M时

在2台以上的机器人上使用附加轴跟踪时，附加轴与主局及子局的机器人的减振功能M的有效/无效需要一致。

不一致时，请通过多功能教导器，更改主局及子局的使用条件“217：减振功能M有效设定”的值。设为“1”(ON)功能有效。设定为“0”(OFF)时无效。

是不是减振功能M可使用的机型，或者初始值有效还是无效，请参照功能指南的“减振功能M”。

从HS系列机器人替换为HSA1系列机器人时

针对在使用HS系列机器人进行传送带跟踪（附加轴跟踪除外）的设备上，将机器人（包括机器人控制器）替换为HSA1系列机器人的情形，进行说明。

替换机器人时，将替换源的示教数据、机器人程序挪用到替换目标的机器人上，可使其执行相同的动作。

但是，有时会因为机器差异使动作轨迹上发生轻微的差异（下称轨迹差异）。

将HS系列机器人替换为HSA1系列机器人时，与HS系列机器人之间的替换相比，轨迹差异可能变大。

在HSA1系列机器人上新添加了减轻动作中的机器人振动的功能（减振功能M）。为此，与HS系列机器人的动作相比，振动被降低，精度提高。但是，这可能反而增大与HS系列机器人的轨迹差异。

这在进行传送带跟踪(附加轴跟踪除外)以及圆形跟踪时，可能性升高。

HSA1系列机器人的减振功能M的初始值为“有效”，但是可设为“无效”。

当轨迹差异大时，请将减振功能M设为“无效”。

有关减振功能M的设定方法，请参照功能指南的“减振功能M”。