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ID : 2602
RSM输出
功能
输出控制器RSM功能的有效状态。（2系统）
端子编号
| 信号名称 | 端子编号 |
|---|---|
| RSM1输出（系统1） | MotionI/O Output的No.3、37 |
| RSM1输出（系统2） | MotionI/O Output的No.17、51 |
| RSM2输出（系统1） | MotionI/O Output的No.5、39 |
| RSM2输出（系统2） | MotionI/O Output的No.19、53 |
| RSM3输出（系统1） | MotionI/O Output的No.7、41 |
| RSM3输出（系统2） | MotionI/O Output的No.21、55 |
使用方法
用于RSM功能的状态确认。
详细内容请参照“安全电路（安全动作）”。
ON条件
在电机ON状态下，RSM功能有效时ON。
- 自动模式
・RSM1输入OFF（开路）时，打开RSM1输出。
・RSM2输入OFF（开路）时，打开RSM2输出。
・RSM3输入OFF（开路）时，打开RSM3输出。 - 手动模式
由于以250mm/s限制、监视机器人动作速度，因此不论RSM1～3输入如何，都只有RSM2输出ON。
OFF条件
- 自动模式
・机器人超过指定的速度时OFF。
・RSM1～3输入ON(短路)时，对应的RSM1～3输出OFF。
・电机OFF时，RSM1～3输出OFF。 - 手动模式
・机器人超过250mm/s时，RSM2输出OFF。
・监视无效输入ON(短路)时，RSM2输出OFF。
・电机OFF时，RSM2输出OFF。
状态图
自动模式
手动模式
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