WINCAPSIII中的监视模型设定

利用WINCAPSIII的臂建模功能创建监视模型。

需要用主局控制器以及各子局控制器进行。

向控制器发送监视模型数据在下一步“WINCAPSIII中的排除区域设定”中与排除区域一起进行。

监视模型创建时的制约

请在指定的层级创建各监视模型。

监视模型名	制约	详细
机器人模型	在Robot Node以下，除工具组、区域组、工件组、排他组以下的对象。	-
工具模型	工具组以下的对象。	工具编号以下的工具模型在工具编号变更后有效。 工具组正下方的工具模型是常时监视对象。

监视模型的创建步骤

由于机器人监视模型被自动创建，用户只创建工具监视模型。

1

利用WINCAPSIII的臂建模功能创建模型。

2

选择对象，将“干涉检查”设为有效。

3

从“详细设定”打开“模型详细设定”，将排他控制设为有效。

如果将“检测范围显示”设为有效，显示监视模型。

4

设定检测等级。

 

5

对于想监视的全部模型，重复进行STEP2至STEP4。

6

将排他控制的数据转换为可用控制器处理的数据后保存。

菜单[机械臂]-[虚拟栅栏/排他控制数据输出(V)]

想确认输出的排他控制数据时，可通过菜单[机械臂]-[虚拟栅栏/排他控制数据显示(D)]确认。

7

监视模型的数据与排除区域数据一起发送，但是用多功能教导器或者程序创建排除区域数据时，在此向控制器发送监视模型数据。

发送详细内容请参照“WINCAPSIII中的排除区域设定”。