功能说明

在此功能中，已有其他机器人进入机器人将要进入的排除区域时，通过减速或者停止，禁止多个机器人进入排除区域。
用主局控制器管理信息，主局控制器与各子局控制器依据该信息控制各机器人。

监视对象

可将以下项目设为监视对象。

• 机器人和排除区域
• 工具和排除区域

排除区域

排除区域的形状仅限直方体，最多可设定32个。
在世界坐标系中设定排除区域。此外，可以通过WINCAPSIII、多功能教导器及程序切换监视的有效/无效。

关于排除区域的颜色显示

通常在3D图像上以“水色”显色排除区域，待机状态变为“黄色”，进入排除区域时变为“紫色”。

在进入排除区域的状态开始/变更

在机器人监视模型或者工具监视模型进入排除区域的状态，如下所述开始或者变更了监视时，发生“0x83201564：排除区域当前值碰撞检测（自动模式）”的错误。

• 控制器的重启
• 将排除区域从无效改为有效。（自动模式或教导检查模式时）
• 变更排除区域的定义（自动模式或教导检查模式时）

监视有效状态

只在自动模式或教导检查模式时才进行排他控制。

切换到下述状态时，保持切换前的状态。

• 切换到手动模式时
• 将排除区域设为无效时
• 将监视设为无效时

应该注意的动作示例

请注意，如下例所示，在通过手动模式退避到区域外时，待机中的其他机器人可能擅自动起来。

1

机器人A进入，机器人B待机的状态。

2

将机器人A切换到手动模式，使其朝区域外退避。此时，机器人A保持切换前的状态，因此机器人B继续待机。

3

将机器人A从手动模式切换到自动模式。此时，机器人A切换到位于区域外的状态，因此机器人B开始进入。

排除区域重叠时的注意事项

当排除区域重叠时，机器人彼此进入待机状态，不再运动。

另外，排除区域靠近时也可能不再运动。

不再运动的例子

(1)机器人A进入排除区域1

(2)机器人B进入排除区域2

(3)机器人A将要进入排除区域2，但由于机器人B已进入，机器人A待机

(4)机器人B将要进入排除区域1，但由于机器人A已进入，机器人B待机

发生待机超时时的解除方法

通过手动模式使进入排除区域的机器人退避到区域外，切换到自动模式，机器人进入排除区域的信息将被清空，因此请将随后想移动的机器人设为自动模式，使其动作。

0x84201563“排他区域当前值侵入检测”发生时

如果进行遮挡排他区域的动作，例如在短时间内侵入或退避至排他区域，就有可能发生本错误。

可以通过以下措施降低错误的发生。但是，如果同时使用排他控制功能和电流限制功能(包括ZForce)、力量控制功能(有感应器、无感应器)、b-CAPSlave，就无法准确求出停止预测位置，因此采用本措施也有可能无法避免错误。

对策1

修改示教位置及动作路径，以免进行遮挡排他区域的动作或短时间的侵入和退避动作。

对策2

变更排他区域的大小。

扩大时

扩大排他区域，使待机等时的示教位置也在排他区域内。

缩小时

缩小排他区域，使其大小在机器人动作时不会遮挡排他区域。