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ID : 2299
术语集
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B
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 摆角 (yaw angle) |
围绕X轴的旋转角度。 |
| 备注 (comment) |
程序中描述的注释。为方便人理解程序而附加。 |
| 臂形态 (arm figure) |
由6轴机器人的第1轴～第3轴的值决定的形态。有正手、反手2种。 |
| 变量表 (variable table) |
机器人控制器保持的变量编号与值成对的数据群。 |
| 编码器值确认动作 (encoder value check motion) |
编码器值相对于教导的动作目标位置进入指定脉冲以内时，判断到达目标位置的动作。 |
| 标准模式 (normal mode) |
I/O的标准配置模式。 |
| 不翻动 (NONFLIP) |
6轴机器人的手腕形态之一。（⇔翻动） |
| 步骤停止 (step stop) |
程序执行1步后停止的停止方法。 |
C
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 菜单分类目录 (menu tree) |
树状显示功能键的功能菜单的一览。 |
| CALSET (CALSET) |
校正控制器识别的位置信息和机器人本体的实际位置的关系。 |
| 操作Log (operation log) |
记录使用多功能教导器、操作面板进行的操作。 |
| 程序传输 (program transfer) |
在机器人控制器和WINCAPSIII（计算机）之间接收发送机器人程序程序。 |
| 程序复位 (program reset) |
强制性地使程序从开头执行的输入信号。 |
| 程序开始 (program start) |
使程序开始的输入信号。步停止时，从下一步重新开始执行；瞬时停止时，继续相同的步，重新开始执行。 |
| CP控制 (CP control) |
为使到达动作目标位置的路径为直线或圆弧而进行插补控制。（⇔PTP控制） |
| 错误编码 (error code) |
表示在机器人或WINCAPSIII发生的异常原因、状况的8位16进制数。 |
| 错误log (error log) |
错误内容和发生时刻的记录。 |
D
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| D型变量 (D type variable) |
值为双精度（有效位精度为15位）的实数的变量。 |
| 单步启动 (single-step start) |
使程序执行1步的启动方法。执行1步后停止。 |
| 单步运行 (step check) |
以教导检查模式执行程序1步。 |
| 单圈 (SINGLE) |
表示第6轴的转角θ6为（-180°<θ6≤180°）的情形。 |
| 单轴CALSET (CALSET of a single axis) |
只对指定的轴执行CALSET操作。 |
| 当前位置 (current position) |
工具坐标系原点的当前位置。 |
| 第二机械臂 (second arm) |
机器人的机械臂中远离基础的那个。 |
| 第一机械臂 (first arm) |
机器人的机械臂中靠近基础的那个。 |
| 地址设定 (IP address setting) |
设定控制器的IP地址。用以太网通信时需要。 |
| 电机电源断开 (powering OFF the motor) |
断开机器人的电机电源。 |
| 电机电源接通 (powering ON the motor) |
接通机器人的电机电源。 |
| 电源断开 (powering OFF the robot controller) |
切断机器人控制器电源。 |
| 电源接通 (powering ON the robot controller) |
接通机器人控制器电源。 |
| 吊挂规格 (overhead version) |
将基础设置在上方，将机械臂设置在下方，采用从天花板吊挂设置规格的机器人。作业台上不需要机器人的设置空间，因此可扩大作业区域。 |
| 定向矢量 (orient vector) |
机械界面坐标系的Y轴正方向的矢量。 |
| 动作模式 (operating modes) |
手动动作的模式。有各轴模式、X-Y模式、TOOL模式3种模式。 |
| 多项任务 (multitasking) |
多个程序看起来同时执行的状态。通过机器人控制器的CPU在短时间内一个接一个地切换程序的执行来实现。 |
F
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| F型变量 (F type variable) |
值为单精度（有效位精度为7位）的实数的变量。 |
| 法兰部 (plate mechanical interface) |
机器人机械臂前端的工具安装部分。 |
| 法兰面 (mechanical interface) |
法兰与工具的接合面。机械界面(JIS)。 |
| 翻动 (FLIP) |
6轴机器人的手腕形态之一。（⇔不翻动） |
| 反手 (LEFTY) |
6轴机器人的臂形态之一。（⇔正手） |
| FIG (FIG) |
表示形态的数字。 |
G
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 干涉区域 (interference area) |
为了监视工具是否与设备干涉而由用户设置的区域。如果工具坐标系的原点进入该区域内，从指定的I/O端口输出。 |
| 各个操作 (panel operation) |
从多功能教导器的画面操作内部I/O的ON/OFF。 |
| 各轴模式 (joint mode) |
使各轴手动动作的模式。 |
| 工件坐标系 (work coordinates) |
以机器人的作业对象——工件为原点的三维直角坐标。 |
| 工具 (tool) |
机器人直接作用在工件上的部分。与终端受动器(JIS)同义的词汇。 |
| 工具定义 (Defining tool coordinates) |
定义工具坐标系。以机械界面坐标系为基准，定义原点偏移量与各轴的旋转角。可定义TOOL1至TOOL63。 |
| 工具坐标系 (tool coordinates) |
为工具设定了原点的坐标系，将机械界面坐标系的原点偏移到任意点，使各轴旋转。 |
| 功能键 (function keys) |
排列在教导器的画面下方的按钮。功能名称显示在画面下方，按下后该功能起作用。 |
| 滚角 (roll angle) |
围绕Z轴的旋转角度。 |
H
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 宏 (macro) |
用12个字符的字符串定义变量编号、端口编号等的名称。程序执行时，名称被替换为编号。 |
| 宏定义文件 (macro definition file) |
定义宏的文件。 |
I
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| I型变量 (I type variable) |
值为整数的变量。 |
| I/O (I/O) |
输出入信号。 |
| I/O指令 (I/O command) |
从外部机器使用I/O端口赋予的处理指令。机器人控制器依照该指令进行处理。 |
J
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| J型变量 (J type variable) |
利用各轴的值表示的变量。 |
| 基础 (base) |
安装机器人第1轴的部分。 |
| 基础面 (base mounting surface) |
基础与架台的接合面。 |
| 基础坐标系 (base coordinates) |
以机器人的基准为原点的三维直角坐标。 |
| 机器人警告 (robot warning) |
发出I/O指令、伺服处理中发生轻微异常通知的输出信号。 |
| 机器人停止 (robot stop) |
立即停止程序，断开电机电源的停止方法。 |
| 机器人异常 (robot error) |
伺服异常、程序异常等，发出机器人发生异常通知的输出信号。 |
| 机械臂信号量 (arm semaphore) |
机器人的控制权。只有拥有该权限的任务才能使机器人动作。 |
| 机械界面坐标系 (mechanical interface coordinates) |
以法兰中心为原点的三维直角坐标。 |
| 机械末端 (mechanical end) |
利用机械限动器设定的机械动作极限。（⇔软件限位） |
| 机械限动器 (mechanical stopper) |
物理限制机器人的轴的动作的机构。 |
| 夹治具 (Hand) |
抓取工件的部分。与工具相同。 |
| 兼容模式 (compatible mode) |
为使I/O的配置与以前系列的机器人具有兼容性而设定的模式。 |
| 监视器 (monitor) |
表示机器人的当前状态。 |
| 教导 (teaching) |
使用多功能教导器，将作业所需的信息输入机器人。 |
| 教导检查 (teach check) |
通过程序检查动作。 |
| 接近矢量 (approach vector) |
机械界面坐标系的Z轴正方向的矢量。 |
| 结束动作 (end motion) |
伺服机构的指令位置与教导的动作目标位置一致时，判断到达目标位置的动作。 |
| 局部变量 (local variable) |
只能在一个任务内利用的变量。 |
| 绝对动作 (absolute motion) |
向教导的动作目标位置移动的动作。（⇔相对动作） |
K
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 可搬运质量 (load capacity) |
机器人持有的工具与工件的质量之和。 |
| 可运行范围 (motion space) |
机器人可动作的范围。 |
| 控制Log (control log) |
指令值、编码器值、电流值、负荷率的记录。按各动作轴记录。 |
| 快拍 (snapshot) |
记录机器人的当前状态的功能。 |
L
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 类型声明 (type declaration) |
在程序内声明变量的类型。 |
| 连续启动 (continuous start) |
使程序反复执行的启动方法。持续动作到实施停止。 |
| LOG (log) |
机器人具有的操作、动作等的记录。有错误LOG、操作LOG、控制LOG等。 |
M
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 码垛堆积 (palletizing) |
向有分隔的托盘依次投入或取出零部件等。 |
| 漫步旋钮 (jog dial) |
位于教导器上的旋钮。用于在输入画面切换光标的移动、选项。 |
| 模式切换开关 (mode switch) |
位于教导器上的开关。可切换运行模式。 |
N
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 内部加速度 (internal acceleration) |
在程序中设定的加速度。 |
| 内部减速度 (internal deceleration) |
在程序中设定的减速度。 |
| 内部速度 (internal speed) |
在程序中设定的速度。 |
| 内部自动运行 (internal automatic run) |
从操作面板、多功能教导器执行程序。 |
| NLIM (NLIM) |
软件限位的负方向的端点值。(⇔PLIM) |
O
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| Operator (Operator) |
WINCAPSIII的用户等级之一。重要的参数不能更改。不需要输入参数。 |
P
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| P型变量 (P type variable) |
用位置、姿势和形态表示的变量。 |
| PacScript (PacScript) |
控制电装机器人(RC8系列)的编程语言（机器人语言）。SLIM（JIS的产业机器人语言）的上位兼容语言。 |
| PLIM (PLIM) |
软件限位的正方向的端点值。(⇔NLIM) |
| Programmer (Programmer) |
WINCAPSIII的用户等级之一。一般的操作全部都能实施。要置于该模式，需要输入密码。 |
| PTP控制 (PTP control) |
不进行插补，只朝动作目标位置移动的控制。到达的路径未必是直线。(⇔CP控制) |
Q
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 倾角 (pitch angle) |
Y轴的旋转角度。 |
| 区域设定 (defining interference area) |
设定干涉区域。包括有使用多功能教导器或WINCAPSIII设定的方法、以及通过程序指令设定的方法。 |
| 全局变量 (global variable) |
无论哪一任务都可利用的变量。 |
| 蜷起 (ABOVE) |
6轴机器人的肘的形态之一。(⇔伸直) |
R
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| RANG (RANG) |
决定机器人的基准位置和机械末端的关系的角度。 |
| 任务 (task) |
同时管理多个程序的进展状况时，各程序形成的动作过程。 |
| 软件限制 (software limit) |
由软件确定的机器人动作范围的界限。（⇔机械末端） |
| RX成分 (RX component) |
围绕X坐标轴的旋转角度量。 |
| RY成分 (RY component) |
围绕Y坐标轴的旋转角度量。 |
| RZ成分 (RZ component) |
围绕Z坐标轴的旋转角度量。 |
S
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 设置架台 (installation frame) |
设置机器人的架台。 |
| 伸直 (BELOW) |
6轴机器人的肘的形态之一。（⇔蜷起） |
| 视觉功能 (visual function) |
处理从照相机输入的图像，将必要的数据传输给机器人控制功能的功能。 |
| 视觉装置 (visual device) |
处理从照相机输入的图像，将必要的数据传输给机器人的装置。 |
| 手动操作 (manual robot operation) |
用户使用多功能教导器、操作面板的操作键，操作机器人。 |
| 手腕形态 (wrist figure) |
由6轴机器人的第4轴和第5轴的值决定的形态。有翻动和不翻动2种。 |
| 数据区域 (data area) |
指定I/O指令所需的的I/O端口群。 |
| 双重 (DOUBLE) |
表示第6轴的转角θ6为（180°<θ6≤360°或是-360°<θ6≤-180°）的情形。 |
| 双重安全开关 (deadman switch) |
为了保证安全，只在同时按住移动方向键期间机器人才动作的开关。放开移动方向键或双重安全开关之一，机器人立即停止。 |
| 瞬时停止 (halt) |
立刻停止程序的停止方法。电机电源不断。 |
| 伺服ON (servo ON) |
向外部发出机器人的电机电源已接通的信号。 |
| STOP键 (STOP key) |
教导器的按钮之一。按下可使全部程序瞬时停止。 |
| 锁机 (machine lock) |
不实际使机器人动作，只是用机器人控制器进行仿真动作的状态。 |
T
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| T型变量 (T type variable) |
用位置矢量、定向矢量、接近矢量和形态表示的变量。 |
| 特异点 (singular point) |
2个形态的边界上的位置。 |
| 通常矢量 (normal vector) |
机械界面坐标系的X轴正方向的矢量。 |
| 通过动作 (pass motion) |
通过教导的动作目标位置附近的动作。 |
| 通用输入输出信号 (user I/O signals) |
可通过用户程序控制的输入输出信号。 |
| TOOL模式 (TOOL mode) |
在工具坐标系手动动作的模式。 |
| TOOL0 (TOOL0) |
工具定义的特殊型，表示原点偏移为0、机械界面坐标系之意。 |
W
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 外部加速度 (external acceleration) |
用多功能教导器设定的加速度。输入与最大加速度之比(%)。 |
| 外部减速度 (external deceleration) |
用多功能教导器设定的减速度。输入与最大加速度之比(%)。 |
| 外部速度 (external speed) |
用多功能教导器设定的速度。输入与最大速度之比(%)。 |
| 外部自动运行 (external automatic run) |
从外部机器执行程序。 |
| 位置数据 (position data) |
是指机器人的法兰中心（工具定义有效时为工具前端）的位置与表示此时机器人姿势的基础坐标系的数据。 |
| 无教导器运行 (pendantless state) |
在没有连接操作面板、多功能教导器的状态，从外部机器运行。 |
X
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 系统变量 (system variable) |
在程序内调查系统状况的变量。 |
| 相对动作 (relative motion) |
从当前位置仅移动教导的移动量的动作。（⇔绝对动作） |
| 信号量 (semaphore) |
任务的执行权。用于在任务间保持同步，在必须同时动作的任务间进行排他控制。 |
| 形态 (figure) |
机器人的各轴（关节）能够保持的状态。可对相同的位置、姿势保持多个形态。 |
| 形态成分 (figure component) |
决定形态的元素。6轴机器人有腕、肘、手腕、第6轴、第4轴的5个元素。 |
| 行走轴 (traveling shaft) |
放上机器人动作的附加轴。 |
| 选通信号 (strobe signal) |
指示I/O指令的处理开始的输入信号。 |
| 循环起动 (single-cycle start) |
使程序执行1个循环的启动方法。执行1个循环（执行到程序的最后步）后结束。 |
| 循环停止 (cycle stop) |
程序执行1个循环后停止的停止方法。 |
| X-Y模式 (X-Y mode) |
在基础坐标系手动动作的模式。 |
Y
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 用户等级 (user level) |
为保障数据管理的安全而设置的用户级别。按级别限制可访问的信息、操作。 |
| 用户坐标系 (user coordinates) |
用户可定义的坐标系。 |
| 优先顺序 (priority) |
优先执行任务的顺序。按照从高到低的优先顺序执行程序。 |
Z
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 正手 (RIGHTY) |
6轴机器人的臂形态之一。（⇔反手） |
| 制动器OFF (brake-OFF) |
解除各轴的制动。 |
| 制动器ON (brake-ON) |
实施各轴的制动。 |
| 指令 (command) |
程序中描述的命令。控制器按照程序中描述的顺序读取命令，解释后执行。 |
| 指令处理完毕 (command processing complete) |
将I/O指令处理完毕输出到外部的输出信号。 |
| 指令领域 (command area) |
指定I/O指令的种类的I/O端口群。 |
| 执行程序 (execution program) |
被转换为机器人能够理解的数据格式的程序。 |
| 中断跳转信号 (interrupt skip signal) |
如果在机器人指令执行中短路(ON)，瞬时停止该步的动作，开始执行下一步的输入信号。 |
| 肘形态 (elbow figure) |
由6轴机器人的第2轴、第3轴的值决定的形态。有蜷起和伸直2种。 |
| 专用输入输出信号 (system I/O signals) |
为向外部发出运行控制、运行状况的通知在系统固定的输入输出信号。 |
| 状态领域 (status area) |
发出I/O指令处理结果的输出信号群。与I/O指令相对应的状态被设置。 |
| 子程序 (subroutine) |
描述特定动作的程序，被主程序的其他部分调用。 |
| 自动运行 (automatic robot run) |
通过执行程序，运行机器人。 |
| 自动运行允许 (enable auto) | 如果置于短路(ON)状态能够切换为自动模式的信号。在开路(OFF)状态能够置于手动模式、教导检查模式。 |
| 姿势 (posture) |
使用6轴机器人时，由滚动、间距、摆角决定的工具的倾斜。使用4轴机器人时，由Z轴旋转的旋转角度决定的工具的倾斜。 |
| 最佳速度控制功能 (setting the Control Set of Motion Optimization) |
为根据机器人的负荷条件或姿势，设定最佳速度、加速度的功能。 |
ID : 2299