监视模型的创建

利用WINCAPSIII的臂建模功能创建监视模式，输出数据。

监视模型的创建步骤

1

用多台机器人进行时，在世界坐标系设定排除区域。首先，定义基础。

操作路径：菜单[显示(V)] - [机械臂坐标系] - [基础]

使用该功能时，请将用户参数“190：启动时BASE编号”设定为“1：有效”。
如果有效，基础坐标系的变更就会反映到臂3D视图中。

2

利用WINCAPSIII的臂建模功能创建模型。

创建监视模型时，对各监视模型有制约。

请在指定的层级创建各监视模型。

监视模型名	制约	详细
机器人模型	在Robot Node以下，除工具组、区域组、工件组、排他组以下的对象。	-
工具模型	工具组以下的对象。	工具编号以下的工具模型在工具编号变更后有效。 工具组正下方的工具模型与工具编号无关监视。
设备模型	位于Root正下方，除Robot Node外的对象。	-

3

选择对象，将“干涉检查”设为有效。

4

从“详细设定”打开“模型详细设定”，将虚拟栅栏设为有效。

如果勾选“On/Off控制”，附上ID编号（0～999），可以使用VirtualFence指令切换监视的On/Off（Ver.2.0.*或更高） 。

如果将“检测范围显示”设为有效，显示监视模型。

5

设定检测等级。

6

针对想监视的全部模型，重复STEP2至STEP4。

7

将虚拟栅栏的数据转换为可用控制器处理的数据后保存。

菜单[机械臂]-[虚拟栅栏/排他控制数据输出(V)]

想确认输出的虚拟栅栏的数据时，可通过菜单[机械臂]-[虚拟栅栏/排他控制数据显示(D)]确认。

8

将数据发送给控制器。

请参照WINCAPSIII指南中的“通信设定”及“发送接收数据”。

发送数据后，请重新启动控制器。

9

用多功能教导器打开机械臂画面。

要显示监视模型，请将想显示的监视模型的显示设定与参数的“366：虚拟栅栏设定”设为有效，重新启动控制器。

机器人模型以橘黄色表示，常时监视的模型以米黄色显示，可切换监视的模型以绿色（仅监视有效时）显示

虚拟栅栏或者排他功能有效时，状态栏的“I/O状态、臂状态”的图标如图所示。如果点击图标，可知道详细的信息。

监视模型的显示/不显示

可设定监视模型的显示、不显示。

操作路径：基本画面 - [F2 机械臂] - [F6 辅助功能] - [F7 显示设定]

变更显示、不显示后，按[OK]。