连续功能

连续功能是指通过多项任务执行程序时，由于错误等原因多个任务同时处于暂时停止状态时，继续原有运行的功能。

将再次同时开始多个任务称为连续开始。

将可连续开始的任务的状态称作连续停止（状态）。

不能维持任务同时停止时的状态时，不可连续开始。

在自动运行中发生以下条件中任何一项的情况时，将正在执行的程序置于“连续停止”（程序停止状态）。如果连续开始，则此时所有停止的程序再次开始动作。

通过“连续停止”停止的条件

至少满足以下条件中的一个条件时，即可实施“连续停止”。

• 对所有任务执行“瞬时停止”或“步骤停止”
• 电机OFF
• 等级1或等级2的错误
• 按压教导器的紧急停止按钮，或通过外部紧急停止输入（专用输入信号）的释放进行“紧急停止”
  
  “紧急停止时程序的状态”为“所有通常程序暂时停止”时。
  （请参照多功能教导器操作指南的“程序停止的相关设定”）

动作的重新开始

执行连续开始时，通过“连续停止”停止的所有程序将被启动。

连续开始的方法

程序的停止状态为“连续停止”的程序可以连续开始。

通过I/O进行连续开始时，请确认“连续开始许可（输出）”信号后实施。

实施方法请参照专用输出入信号说明书。

• Mini I/O专用模式的“连续开始(011)”和“连续开始许可（用I/O参数进行选择）”
• 标准模式的“程序操作指令(0001)”和“连续开始许可（输出）”
• RC3互换模式的“连续开始信号（输入）”和“连续开始许可（输出）”

连续开始许可输出的有效化设定（Mini I/O专用模式时）

Mini I/O专用模式下，出厂时无连续开始许可输出信号。根据设定，可将1个通用输出用作连续开始许可输出。（专用输出入信号说明书的“连续开始许可（用I/O参数进行选择）”）

关于操作方法请参照多功能教导器操作指南的“I/O参数的显示、变更”。

程序复位方法

变为连续停止状态后，要从开头启动程序时，执行程序复位。

实施方法请参照以下内容。

通过多功能教导器执行程序复位

多功能教导器操作指南的“程序一览视窗（自动模式）”

通过小型教导器执行程序复位

小型教导器操作指南的“程序复位”

通过I/O专用输出入信号执行程序复位

• 专用输出入信号说明书
• Mini I/O专用模式的“指定程序复位(100)”、“所有程序复位(101)”
• 标准模式的“程序操作指令(0001)”
• RC3互换模式的“程序复位（输入）”

位置偏移检测功能

机器人停止后，由于某些原因改变机器人的位置或姿势时，连续开始后可能发生错误。
机器人停止时的角度和动作后的角度差超出容许范围时，发生该错误。
在使用条件的“位置偏移容许范围”(110～117)内设定容许范围。