工具定义的注意事项

进行工具定义时的注意事项如下所示。

1. 只有通过利用TakeArm指令获取机器人控制权（信号）的程序可执行ChangeTool指令。
   此外，通过执行TakeArm指令，工具定义初始化为TOOL0（机械界面坐标）。
2. 在程序内，从输入了ChangeTool指令的步骤到下一个ChangeTool指令生效，该工具有效。
3. 在程序内，ChangeTool指令未输入时，为TOOL0（机械界面坐标）。
4. 在手动模式中通过[M-MOD]选择工具坐标系后，手动操作的TOOL模式只要不发生变更，其工具持续有效。
5. 如果记录当前位置、姿势时有效的工具编号与向相应位置姿势移动时有效的工具编号不同，则机器人法兰面的位置、姿势会移动到与记录时的位置、姿势不同的位置、姿势，因此，请加以注意。
   例如，在创建程序时，在TOOL0状态下记录了Approach的目标位置、姿势后，在插入模式下将工具定义编号n(≠0)插入其Approach指令之前的步骤时，如果执行该程序，则仅对应工具定义不同机器人的法兰中心会从记录位置向偏移的位置、姿势移动工具定义的差异量。
6. 程序执行时的工具与手动模式时的工具保存在相同领域。
   因此，在程序执行后切换为手动模式时，程序执行时所设定的工具有效。
7. 当前有效的工具编号可在多功能教导器上进行确认。