工具定义的使用示例

指定CHANGETOOL 0后，工具定义解除，变为机械界面坐标(TOOL0)。

TAKEARM语句自动执行CHANGETOOL 0。

程序示例

表示指定了工具定义后解除的程序示例。夹治具1置于P1，夹治具2置于P2。

夹治具1

夹治具2

程序说明

①定义、TakeArm

在程序示例中，首先作为工具定义以TOOL1定义夹治具1、以TOOL2定义夹治具2。

之后，通过执行TakeArm语句，自动指定TOOL0，因此，机器人首先通过以法兰面为基准的动作，移动至P1（夹治具1放置的位置）。

②安装夹治具1

通过Set IO [104]安装夹治具1，在Depart P, 200处偏离P1，通过ChangeTool 1将工具坐标变更为TOOL1。

③释放夹治具1

将夹治具1更换为夹治具2时，必须释放当前的夹治具1。

通过ChangeTool 0切换为机械界面坐标后，移动到P1，释放夹治具1并放置在P1。

④安装夹治具2

在机械界面坐标状态下向P2移动，安装夹治具2。在Depart P, 200处离开P2后，将工具坐标变更为TOOL2。