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带力感应器的鲁棒依从功能的调整步骤
带力感应器的鲁棒依从功能的调整，通过更改“接触对象的硬度等级”参数的值进行。
- “接触对象的硬度等级”参数可通过多功能教导器和WINCAPSIII进行变更。如果两种方式并用，则可能会因混乱导致设定错误，因此建议统一使用一种方式进行设定。
- “接触对象的硬度等级”以外的参数可通过多功能教导器或指令变更。如果两种方式并用，则可能会因混乱导致设定错误，因此建议统一使用一种方式进行设定。
- 想控制的方向和Move命令等的机器人动作命令的动作方向一致时，无法以指定的力进行控制，因此请在移动至想开始进行控制的位置后，通过MotionSkip跳过机器人动作命令。
参数的调整方法
通过实物调整可实现理想振幅和结束时间的“接触对象的硬度等级”。
实际进行作业，调整参数，使振动和结束时间达到理想状态。
请进行调整，使下表中的2个项目满足条件。
关于振幅和结束时间，可以利用力量控制Log进行确认。
| 编号 | 确认项目 |
|---|---|
| (1) | 振幅是否在理想目标值±允许值范围内 |
| (2) | 是否在理想时间内结束 |
关于力量控制Log，请参照“力量控制Log的获取、显示、保存”。
对象硬度等级与振幅、结束时间的关系
操作“接触对象的硬度等级”后，对目标控制力的响应性如下表所示变化。
| 接触对象的硬度等级 | 结束时间 |
振幅 |
|---|---|---|
| 增大 | 长 | 小 |
| 减小 | 短 | 大 |
调整时的注意事项
如果设定了会振动的“接触对象的硬度等级”，不能进行力量控制。
请勿设定振动时设定的“接触对象的硬度等级”以下的等级。
如果将硬度等级降得太低，可能会变得不稳定而振动。
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