センサの設定

力センサの有効化

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F1 使用条件]
「使用条件」画面にて項目名「力センサ使用状態」を有効にします。

センサ種類の設定

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F2 力制御] - [F5 センサ] - [F1 センサ設定]
使用するセンサの種類を設定します。
詳細については下表を参照してください。

No.	項目名	内容	説明
1317	センサ種類	0:WACOH	株式会社ワコーテック製力センサを使用する場合に選択します。
		1:ATI	ATI Industrial Automation製力センサを使用する場合に選択します。
		2:SINTOKOGIO	新東工業株式会社製力センサを使用する場合に選択します。

設定したセンサ種類に応じて、下表のパラメータの初期値が切り替わります。

センサ種類	切り替わるパラメータ
	No.	項目名	初期値
0:WACOH	1115	ポート番号	5001
	1314	接続方法	0(TCP)
1:ATI	1115	ポート番号	49152
	1314	接続方法	1(UDP)
2:SINTOKOGIO	1115	ポート番号	10001

ハード設定

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F2 力制御] - [F5 センサ] - [F1 センサ設定]
ハード設定を行います。設定内容はセンサの種類によって異なります。詳細については、以下の内容を参照ください。

株式会社ワコーテック製の力センサ

株式会社ワコーテック製の力センサは購入時にデータシートが同梱されてきますので、その設定値を入力してください。

No.	項目名	単位
1116	力換算値(X)	pulse/N
1117	力換算値(Y)	pulse/N
1118	力換算値(Z)	pulse/N
1119	モーメント換算値(RX)	pulse/Nm
1120	モーメント換算値(RY)	pulse/Nm
1121	モーメント換算値(RZ)	pulse/Nm
1122	力センサ力検出範囲	N
1123	力センサモーメント検出範囲	Nm

ATI Industrial Automation製の力センサ

ATI Industrial Automation製の力センサの場合は、下記の値を設定してください。

No.	項目名	単位	設定値
1116	力換算値(X)	pulse/N	1000000
1117	力換算値(Y)	pulse/N	1000000
1118	力換算値(Z)	pulse/N	1000000
1119	モーメント換算値(RX)	pulse/Nm	1000000
1120	モーメント換算値(RY)	pulse/Nm	1000000
1121	モーメント換算値(RZ)	pulse/Nm	1000000

新東工業株式会社製の力センサ

新東工業株式会社製の力センサの場合、使用するセンサの定格値を下記表の換算式に代入し、算出した値を設定します。

No.	項目名	単位	設定値 (換算式)
1116	力換算値(X)	pulse/N	10000 / 並進力Fxの定格値(絶対値)[N]
1117	力換算値(Y)	pulse/N	10000 / 並進力Fyの定格値(絶対値)[N]
1118	力換算値(Z)	pulse/N	10000 / 並進力Fzの定格値(絶対値)[N]
1119	モーメント換算値(RX)	pulse/Nm	10000 / モーメントMxの定格値(絶対値)[Nm]
1120	モーメント換算値(RY)	pulse/Nm	10000 / モーメントMyの定格値(絶対値)[Nm]
1121	モーメント換算値(RZ)	pulse/Nm	10000 / モーメントMzの定格値(絶対値)[Nm]

力センサの定格値は"使用可能な力センサ"を参照してください。

例えば、標準モデルの力センサを使用する場合、下記のとおりとなります。

力換算値(X) = 10000 / 500 = 20
力換算値(Y) = 10000 / 500 = 20
力換算値(Z) = 10000 / 500 = 20
モーメント換算値(RX) = 10000 / 20 = 500
モーメント換算値(RY) = 10000 / 20 = 500
モーメント換算値(RZ) = 10000 / 20 = 500

取付け位置と負荷条件の設定

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F2 力制御] - [F5 センサ] - [F1 センサ設定]
詳細については、以下の表を参照ください。

取付け位置の設定

No.	項目名	単位
1034	取付け位置(X)	mm
1035	取付け位置(Y)	mm
1036	取付け位置(Z)	mm
1037	取付け位置(RX)	deg
1038	取付け位置(RY)	deg
1039	取付け位置(RZ)	deg

力センサ座標系を設定します。設定値は任意に設定します。

力センサ座標系については、以下の「力センサ座標系」を参照ください。

力センサ座標系

力センサ座標系は、力センサの検出する力、モーメントの方向を示す座標系です。
取付け位置の設定は、下図のようにTOOL"0"座標系から見た力センサの座標原点と座標軸方向を指定します。

上図「取付け位置の設定の例」では、力センサの座標原点は、TOOL0座標系の（Xs,Ys,Zs）で、座標軸方向はTOOL0座標系のZ軸回りに90度回転させた方向になっているので、取付け位置の設定は（Xs,Ys,Zs,0,0,90）を入力します。

力センサの座標原点は、各力センサの外形図に記載されています。

新東工業株式会社製力センサの場合、"センサ焦点"が力センサの座標原点です。

ATI Industrial Automation製力センサの場合、"Sensing Reference Frame Origin"が力センサの座標原点です。

負荷条件の設定

No.	項目名	単位
1297	センサ先端 負荷質量	g
1298	センサ先端 負荷重心位置X	mm
1299	センサ先端 負荷重心位置Y	mm
1300	センサ先端 負荷重心位置Z	mm
1301	センサ先端 負荷重心イナーシャIx	kgcm²
1302	センサ先端 負荷重心イナーシャIy	kgcm²
1303	センサ先端 負荷重心イナーシャIz	kgcm²

力センサの先についている負荷の質量や重心位置、重心イナーシャを設定します。

(例)力センサの先にハンドがついている場合は、ハンド取付けステーとハンドを合わせた質量、重心位置、イナーシャを設定します。

センサ先端 負荷重心位置については、下図を参照してください。

負荷重心位置

センサ上限チェック機能の設定

力制御中は定格値の上限チェックを行っています。力制御以外の動作では高速に動かすため、定格値の上限チェックは行っておらず、そのままではセンサが故障する可能性があります。センサ上限チェック機能は、それを防止するための機能でユ－ザが指定した上限を超えるとエラーを出力します。下表のパラメータを設定してください。本機能はVer1.8.*から使用可能です。

No.	項目名	単位	説明
1310	センサ力上限値	N	センサ上限チェック機能の上限の力[N]を設定します。
1311	センサモーメント上限値	Nm	センサ上限チェック機能の上限のモーメント[Nm]を設定します。
1312	センサ上限チェック	-	センサ上限チェック機能の有効/無効を設定します。

力センサとの通信設定

力センサと通信するために、ロボットコントローラの通信設定を行います。力センサとの通信方法によって設定内容が異なります。詳細は以下の内容を参照してください。

RS-422Aで通信する場合

RS-422Aで通信をする場合は、下表のパラメータを設定してください。

No.	項目名	説明
1314	接続方法	センサへ接続する際の通信方法を設定します。「2：RS422」に設定します。
1316	クライアントポート番号	センサのクライアントポート番号を設定します。「RS-422A通信ボードの設定」の「FIFOバッファを有効にする」で選択したRS-422AのCOM番号を入力します。

イーサネットで通信する場合

イーサネットで通信をする場合は、下表のパラメータの設定と、力センサに設定されているIPアドレスの入力を行ってください。

No.	項目名	説明
1314	接続方法	センサへ接続する際の通信方法を設定します。ATI Industrial Automation製力センサの場合、「1：UDP」に設定します。

力センサに設定されているIPアドレスの入力については、こちらを参照してください。

力センサの確認

力センサ取付け後、設定した通りになっているか、「力センサ値のモニタ機能」の「センサ値」で確認してください。

力センサのリセット

力センサのリセットが必要な場合は、ティーチングペンダントまたはコマンドで行ってください。

ティーチングペンダント

センサキャリブレーションで力センサのリセットを行います。詳しい方法は「力制御のセンサ設定」を参照してください。

コマンド

ForceSensorで"0"を指定すると力センサのリセットを行います。詳しい方法はForceSensorを参照してください。