力センサを利用する力制御機能

機能の種類

力センサを利用する力制御機能には以下の2種類があります。

力センサ有コンプライアンス機能

力センサを使って、ロボット手先の押し付け力を一定に制御することができます。組付けや研磨などに本機能を使用すると、安定した作業を行うことができます。

この機能は、以下の機種で使用できます。

分類	機種	使用可能バーション
6軸ロボット	VM、VS、VS-6556/6577、VP	Ver.1.6.*から
4軸ロボット	HM、HMS、HS、HSS、HSA1、HSR、XR	Ver.2.3.*から

力センサ有ロバストコンプライアンス機能

力センサ有コンプライアンス機能に比べて設定するパラメータが少なく、簡単にロボット手先の押し付け力を一定に制御することができます。

この機能は、以下の機種で使用できます。

分類	機種	使用可能バーション
6軸ロボット	VP-6242、VS-050/060、VS-068/087、VM-6083/60B1	Ver.2.19.*から

安全に関する注意事項

力センサを使用して力制御機能を利用する際の安全上の注意事項はこちらをご覧ください。

セットアップの流れ

本機能のセットアップの流れを下記に示します。セットアップの流れは、力センサ有コンプライアンス機能と力センサ有ロバストコンプライアンス機能とで共通です。ただし、各ステップの実施内容は、異なる箇所があります。

　 　 　

1. ハードウェアの準備 力センサの種類に合わせた方法でロボットへセンサの取付を行います。

2. 機能の有効化 力センサを利用する力制御機能のライセンスを登録し、機能の有効化を行います。

3. センサの設定 機能で利用する、力センサの各種設定を行います。

4. パラメータの設定 力制御の際に利用する力制御パラメータの設定を行います。

5. パラメータの調整 設定した力制御パラメータの調整を行います。

6. プログラミング 力制御を行うためのPACプログラムを作成します。