力制御機能

力制御機能は、ロボットの力を制御する機能です。力制御機能には大きく以下の2種類があります。

　

• 力センサを利用する力制御機能
  力センサを使って、ロボットの手先の押し付け力を一定に制御する機能

  　

• 力センサを利用しない力制御機能
  力センサを使わずに、ロボットやそれに付随する工具などの振舞いが、外部からの作用に対して柔軟に対応することができる機能