操作リファレンス

ミラー制御の操作方法と補助機能について説明します。

操作方法

COBOTTAとスレーブロボットの接続は完了しているものとして考えます。

1

マスターコントロール機能画面でアシストモードを選択します。

全軸フリー : 位置と姿勢を自由に変更できます。
XYZ : 位置だけを自由に変更できます。

2

COBOTTAのファンクションボタンを1.5秒以上長押ししてダイレクトモードに切り替えます。

この状態でCOBOTTAを動かすと、スレーブロボットが追従動作します。

補助機能

I/O操作機能

COBOTTAのアーム上のボタンにスレーブロボットのI/Oを割り当てて、ON/OFFを切り替える機能です。

録画機能

録画機能は、ミラー制御でCOBOTTAに追従している間の位置データを記録し、経路点データに変換する機能です。

バーチャルフェンス近傍判定機能

バーチャルフェンスを設定していた場合に、スレーブロボットがバーチャルフェンスに接近した際、操作しているCOBOTTA側で反力を発揮する機能です。

注意事項

5軸の正方向は、スレーブロボットの動作範囲よりCOBOTTAの動作範囲の方が大きくなります。そのため、COBOTTAをメカエンドまで動かすとスレーブロボット側でソフトウェアリミットエラーが発生します。