ミラー制御

ミラー制御について説明します。

ミラー制御とは

人協働ロボットの "COBOTTA" を手元で操作し、その動きを安全柵内に設置されているロボットに追従させてティーチングの支援や操作を行う、自動モードのオプション機能です。

手元で操作するCOBOTTAをマスタロボット、追従させるロボットをスレーブロボットと呼びます。

注意事項

• COBOTTAをミラー制御に使用する場合は、リスクアセスメントを行い、その結果に応じてCOBOTTAの監視速度を設定してください。
• マスタロボットはスレーブ安全柵外に設置し、操作してください。
• COBOTTAを作業台に設置する際には、操作中にCOBOTTAが作業台から落下しないように検討してください。
• スレーブロボットは、マスタロボットの操作位置から視線が通る安全柵内に設置してください。
• ライセンスが登録されていない場合は、COBOTTAと接続する際にエラーが発生します。
• スレーブコントローラにミニペンダントが接続されている場合は、COBOTTAと接続する際にエラーが発生します。
• COBOTTAからの接続時に、スレーブコントローラでプログラム(特権タスクと操作盤タスクを除く)が実行されている場合、COBOTTAと接続する際にエラーが発生します。
• ミラー制御使用時に、非常停止または防護停止がONになった場合、COBOTTAとスレーブコントローラの両方でエラーが発生します。
• 排他制御機能が有効な状態の場合、ミラー制御は実行できません。排他制御機能が有効な状態で マスタロボットと接続しようとした場合、エラーが発生します。