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力センサ取付ステーの説明

力センサをロボットのフランジに取付けるためには、専用のステー(力センサ取付ステー)をお客様で制作していただく必要があります。ここでは、力センサ取付ステーについて、下記項目に分けて説明します。

力センサ取付ステーの構造

力センサ取付ステーの例を下図に示します。

力センサ取付ステーには、上図のように複数の貫通穴を設け、ボルトや位置決めピンを挿入できるようにします。

力センサ取付ステーをロボットのフランジに取付けるには、下図のように位置決めピンとボルトを使用して取付けます。

(位置決めピンとボルトは、お客様でご用意いただくものです。)

力センサ取付ステーを力センサに取付けるには、左下の図のように位置決めピンとボルトを使用して取付けます。

実際には、力センサ取付ステーをロボットのフランジに取付けた後に力センサを取付けます。したがって、右下の図のAの寸法は、ボルトの締め付け作業ができる高さにする必要があります。

フランジ面の穴の寸法とツール/ステー/力センサなどの総質量

フランジ面のねじ穴や位置決めピンの穴の位置及び寸法は、使用するロボットの外形寸法図に記載しています。

また、ステーや力センサおよびツールなどのフランジに負荷をかける機器 (以降 "ツール関連部分")の総質量とその重心位置は、使用するロボットによって上限が異なります。

詳細は下表のリンク先を参照してください。

	ロボットシリーズ名	外形寸法図 / ツール関連部分の注意事項 (リンク先)
6軸	VM	外形寸法と動作範囲ロボットハンド設計上の注意点
	VS	VS-***シリーズのロボットの図面ロボットハンド設計上の注意点
	VS-6556/6577	外形寸法と動作範囲ロボットハンド設計上の注意点
	VP	外形寸法と動作範囲ロボットハンド設計上の注意点
4軸	HM (HMSを含む)	外形寸法と動作範囲ロボットハンド設計上の注意点
	HS (HSSを含む)	外形寸法と動作範囲ロボットハンド設計上の注意点（HS/HSS）
	HSA1	外形寸法と動作範囲ロボットハンド設計上の注意点
	HSR	外形寸法と動作範囲ロボットハンド設計上の注意点
	XR	外形寸法と動作範囲ロボットハンド設計上の注意点

力センサの穴の寸法

力センサのねじ穴や位置決めピンの穴の位置及び寸法については、使用する力センサの外形寸法図を参考にしてください。

フランジと力センサのねじ穴の位置が近い場合

フランジと力センサのねじ穴の位置が近い場合(例 : フランジのねじ穴のピッチ円直径(以降 "P.C.D.")と力センサのねじ穴のP.C.D.が非常に近い場合)、下図のようにボルト同士が干渉してしまい、通常のステーでは取り付けられません。この場合は中継ステーを追加で取付けます。

下図は力センサ取付けステーと中継ステーの例です。

まず、中継ステーを力センサに取付けます。

次に力センサ取り付けステーをフランジに取付け、その後、力センサ付きの中継ステーを力センサ取り付けステーに取付けます。

力センサ取付けセンサーと中継ステーの各穴の位置を、お互いに干渉しない位置となるように設計することで、上記のように取り付けることができます。

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