速度、加速度、减速度的设定

机械臂的运作速度可进行内部速度和外部速度的设定。

内部速度是指在程序中通过指令设定的速度。

外部速度是指为了教导及试运行等，通过远程TP/虚拟TP设定的速度，其单位以相对最高速度（内部速度）的百分比(%)来表示。

速度设定时的注意事项

1. 接通电源时的外部速度的初始值为1%。
2. 设定了一次外部速度后，在切断COBOTTA电源或更新设定前外部速度均有效。
3. 实际的机械臂是按照[内部速度×外部速度(%)]来运作的。例如，将外部速度设定为80%，则机械臂以内部速度×80%的速度运行。
4. 如果设定速度，则加速度、减速度被自动进行计算输入。
   加速度（%）= ((速度)/100)² × 100
   减速度（%）= ((速度)/100)² × 100
   （计算示例）速度设定为20%后，
   加速度（减速度） = (20/100)² × 100 = 4%
   还可通过远程TP/虚拟TP修正自动计算出的上述值。此时，最新的修正值生效。