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ID : 7264
Soft Axis Limiting (SAL)
功能
监视各轴角度，超出限制值后关闭电机电源的功能。
可使用本功能的COBOTTA软件版本为2.6.*以上。
请将SAL的范围设定为软件限制外侧。
设定范围时，建议依次在内侧设置软件限位，外侧设置SAL，最外侧设置机械末端。
COBOTTA参数工具中，设定SAL后自动在6 [deg]内侧设定软件限位。也可由客户自由设定。
使用条件
| 输入信号/操作 | 无 |
|---|---|
| 输出信号 | STO监视器输出 |
| 监视对象 | 机器人各轴 |
| 监视范围设定 | 无 |
| Reaction time | 1200ms(Max) |
| Process Safety Time (PST) | 1320ms |
| 功能的开始时机 | 常时监视 |
| SAL的角度限制值范围 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| J1 | J2 | J3 | J4 | J5 | J6 | |
| 最大值 | 160 [deg] |
110 [deg] |
150 [deg] |
180 [deg] |
145 [deg] |
180 [deg] |
| 最小值 | -160 [deg] |
-70 [deg] |
8 [deg] |
-180 [deg] |
-105 [deg] |
-180 [deg] |
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