机械臂的手动操作

可以利用远程TP/虚拟TP的键操作使机械臂移动。

按照以下步骤移动机械臂。

操作步骤

1

在初始画面上按下［F2 机械臂］。

2

手动操作的动作模式下，初始值变成“各轴模式”。要设成其他动作模式时，切换动作模式。操作方法请参照“手动操作时的模式变更”。

3

设定速度、加速度。
在初始值中，速度变成1%。
操作方法请参照“外部速度的设定”。

安全起见，速度最初应输入20%以下的值，再缓慢动作。以后也可变更该值。

4

确认已处于普通模式。
变成直接模式或直接准备模式时，不可通过键操作使机器人动作。请切换到常规模式。关于模式的切换方法，请参照“动作模式的切换方法”。

5

虚拟TP：按压键盘上的Shift键+移动方向键(“＋”“－”)，电机电源变为ON，机械臂动作。

远程TP：按压动作许可按钮+移动方向键(“＋”“－”)后，电机电源变成ON，机械臂动作。

如果停止按压移动方向键，机械臂动作停止。
画面上的当前位置显示根据机械臂的移动变化。

每个动作模式的移动方向键的作用都不同。详细内容请参照“基本画面和图标”。

下图的画面是在X-Y模式下操作的例子。