WINCAPSIII中的排除区域设定

利用WINCAPSIII的臂建模功能创建排除区域，输出数据。

需要用主局机器人以及各子局机器人进行创建。

排除区域的创建步骤

1

打开WINCAPSIII的臂建模视窗，创建区域。

首次使用该功能时，打开排除区域视窗。

操作路径：菜单[显示] - [机械臂坐标系] - [排他区域]

在[排他区域]视窗的节点设定排他模型的位置、大小。

项目	内容
No.	区域编号
X	位置X
Y	位置Y
Z	位置Z
RX	姿势X
RY	姿势Y
RZ	姿势Z
DX	大小X
DY	大小Y
DZ	大小Z
Enable	1：有效 0：无效

2

如果在机械臂建模视窗勾选排他区域的[显示]，显示区域。

3

创建多个排除区域时，重复进行STEP1到STEP2。

4

输出排除区域的数据。
选择菜单[机械臂]的[虚拟栅栏/排他控制数据输出]。
处理完成后，显示完成信息，因此按[OK]按钮。

想确认输出的排他控制数据时，可通过菜单[机械臂]-[虚拟栅栏/排他控制数据显示]确认。

5

发送给COBOTTA。

请确认已勾选[排他区域]以及[虚拟栅栏/排他控制数据]，然后发送。
请参照WINCAPSIII指南中的“通信设定”及“发送接收数据”。

发送数据后，请重新启动COBOTTA。

6

通过远程TP/虚拟TP打开机械臂画面。

要显示排他控制数据，请将想显示的排他控制数据的显示设定与参数的[329：排他控制控制器设定]设为[1：主局]或者[2：子局]，重启COBOTTA。

排他控制数据的显示/不显示

可设定排除区域、监视模型的显示、不显示。

操作路径：基本画面 - [F2 机械臂] - [F6 辅助功能] - [F7 显示设定]

设定各项目的[不显示/显示]后，按[OK]。