WINCAPSIII中的监视模型设定

利用WINCAPSIII的臂建模功能创建监视模型。

需要用主局机器人以及各子局机器人进行创建。

关于向COBOTTA发送监视模型数据，将在下一步“WINCAPSIII中的排他区域设定”中与排他区域一起进行。

监视模型创建时的制约

请在指定的层级创建各监视模型。

创建项目时，通过[控制器选件的选择]将夹治具设为[电动夹钳]时，在工具组中将相机设为[Canon]后，相机组中会自动创建项目。

监视模型名	制约	详细
机器人模型	在Robot Node以下，除工具组、区域组、工件组、排他组以下的对象。	-
工具模型	工具组以下的对象。	工具编号以下的工具模型在工具编号变更后有效。 工具组正下方的工具模型是常时监视对象。

监视模型的创建步骤

由于机器人监视模型被自动创建，用户只创建工具监视模型。

1

利用WINCAPSIII的臂建模功能创建模型。

2

选择对象，将[干涉检查]设为有效。

3

从[详细设定]打开[模型详细设定]，将[虚拟栅栏/排他控制]设为有效。

如果将[检测范围显示]设为有效，则显示监视模型。

4

设定检测等级。

 

5

对于想监视的全部模型，重复进行STEP2至STEP4。

6

将排他控制的数据转换为可用COBOTTA处理的数据后保存。

菜单[机械臂]-[虚拟栅栏/排他控制数据输出]

想确认输出的排他控制数据时，可通过菜单[机械臂]-[虚拟栅栏/排他控制数据显示]确认。

7

监视模型的数据与排他区域数据一起发送，但是用远程TP/虚拟TP或程序创建排他区域数据时，在此向COBOTTA发送监视模型数据。

发送详细内容请参照“WINCAPSIII中的排他区域设定”。