速度、加速度、減速度の設定

アームの動作速度は、内部速度と外部速度で設定できます。

内部速度とは、プログラムの中でコマンドによって設定する速度のことです。

外部速度とは、ティーチングや試運転等のためにリモートTP/バーチャルTPを使って設定する速度のことで、その単位は最高速度(内部速度)に対する割合（%）で表します。

速度設定時の注意点

1. 電源投入時の外部速度の初期値は1%です。
2. 一度外部速度を設定すると、COBOTTAの電源を切るか、設定を更新するまで有効です。
3. 実際のアームは[内部速度×外部速度（%）]で動作します。たとえば外部速度に80%を設定すると、内部速度×80%でアームは動作します。
4. 速度を設定すると加速度・減速度は自動的に下式で計算され入力されます。
   加速度（%）= ((速度)/100)² × 100
   減速度（%）= ((速度)/100)² × 100
   (計算例) 速度を20%とすると、
   加速度（減速度） = (20/100)² × 100 = 4%
   自動算出されたこれらの値はリモートTP/バーチャルTPを使って修正することもできます。そのときは、最新の修正値が有効になります。