TPアプリによる方法

TPアプリでは、診断動作の実施と、診断動作角度などの各種設定項目の編集が行えます。

ここでは、上記内容を下記項目に分けて説明しています。

• 診断動作の実施方法
• 設定項目の説明

診断動作の実施方法

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下記経路で操作すると、[診断] ウィンドウが表示されます。

"開始位置" と "終了位置" は、動作角度が診断動作角度以上となるような位置が設定されています。"開始位置" と "終了位置" は変更することができます。変更方法は、後述の "設定項目の説明" を参照してください。

"判定" には、最初 "未実施" が表示されています。

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[診断開始] ボタンを押します。下図のような操作方法を説明するウィンドウが表示されます。

操作方法を説明するウィンドウが表示されている状態で、あるボタンを押すと、診断動作が始まります。押すボタンは、バーチャルTPとRemote TPとで異なります。下図を参照してください。なお、押すボタンについては、操作方法を説明するウィンドウにも記載してあります。

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診断動作を開始すると、COBOTTAの各軸が、"開始位置" へ移動し、その後、"終了位置" まで移動します。そのときの外部速度は、診断動作開始時に、診断設定の "動作速度[%]" で設定した値に自動的に設定されます。診断設定の "動作速度[%]" の初期値は50%です。この速度(最高速度に対するパーセンテージ)は変更することができます。後述の "設定パラメータ" を参照してください。

終了位置まで移動すると、下図のような終了メッセージが表示されるので、それまでボタンを押し続けてください。どちらかのボタンを離すとCOBOTTAは停止します。

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終了メッセージの [OK] ボタンを押して、終了メッセージを閉じます。

[診断] ウィンドウの "判定"の内容が、全ての軸において"実施済"となっていたら、COBOTTAの位置検出機能および速度検出機能は正常です。

[完了] ボタンを押し、[診断] ウィンドウを閉じます。

これで、診断動作は終了です。

設定項目の説明

[診断] ウィンドウのファンクションキーを使用して、"開始位置" または "終了位置" の変更や、パラメータの設定をすることができます。

設定パラメータ

[診断] ウィンドウで [F6 設定] を押すと、下図のような [診断設定] ウィンドウが表示されます。

パラメータの内容は以下の通りです。