HOME
ID : 7273
動作モードの切り替え方法
COBOTTAには、通常モードとダイレクトモードの2種類の動作モードがあります。
ダイレクトモードは、ダイレクトティーチングを行うときに使用するモードです。その他の操作は、通常モードで行います。
ダイレクトモードでは、リモートTP/バーチャルTPのキー操作によるアームの動作や、自動運転を行うことができません。詳細については、機能ガイドの "動作モード" を参照してください。
動作モードの切り替えは下記の手順で行います。
ダイレクトモードへの切り替え
以下の手順で行います。
なお、ダイレクトティーチングの一連の手順については、機能ガイドの "ダイレクトティーチング" を参照してください。
通常モードからダイレクトモードに切替えるには、まず、ダイレクト準備モードに切替える必要があります。
ただし、ダイレクト準備モードへの切り替えを制限する機能("モードロック")があり、この機能の状態によっては、ダイレクト準備モードへ切り替えることができません。この機能に関しては"モードロック"を参照してください。
モードロックはCOBOTTAのソフトウェアがVer.2.8.*以降から使用可能です。
1
リモートTP/バーチャルTPの画面で、[NORMAL]表示になっているボタンを押します。
このモードボタンは、下表のように、モードに応じて表示が切り替わります。
| 表示 | モード | 内容 |
|---|---|---|
| NORMAL | 通常モード | アームの手動操作、プログラム起動ができます。 このモード中に、アーム上のファンクションボタンを1.5秒以上長押しすると、ブレーキが解除され、アームを手で押して移動させることができます。 |
| DIRECT | ダイレクト準備モード | TPアプリやI/Oなどからのロボット操作を禁止します。 |
| ダイレクトモード | アームを手で押して移動できます。 |
2
ダイレクト準備設定画面が表示されますので、必要なものがあれば変更します。
変更ができたら[OK]ボタンを押します。
各項目の内容は以下のようになっています。
先端負荷質量の値は、電源を切るまでは保持しています。
ハンド把持力の値は、電源再投入後も保持しています。
アシストモードは、通常モードへ切り替えるまで保持しています。
| 項目名 | 初期値 | 内容 |
|---|---|---|
| 先端負荷質量(g) | 0 | ワークの質量を設定します。 |
| ハンド把持力(N) | 15 | 電動ハンドの把持力を設定します。 |
| アシストモード | 全軸フリー |
位置や姿勢を維持し続けてティーチングの調整をアシストします。 全軸フリー : 位置と姿勢を自由に変更できます。 |
ボタンが[DIRECT]になり、COBOTTAのLEDが青色の遅い点滅になります。
これで、ダイレクト準備モードへの切り替えは完了です。
3
アーム上のファンクションボタンを1.5秒以上長押しします。
COBOTTAのLEDが青色の点灯になれば、ダイレクトモードへの切り替えは完了です。
復帰可能なエラーが発生しているときに、ファンクションボタンを1.5秒以上長押しすると、エラーのクリアが自動的に実施された後、ダイレクトモードへ切り替わります。
ただし、COBOTTAのLEDが赤色に点灯している場合は、上記の手順ではエラーをクリアできません。その場合、TPアプリやI/Oおよび、PacScriptコマンドのいずれかによる、エラーのクリアと動作準備を実施後に、ダイレクトモードへ切り替えてください。
Ver.2.7.*より古いバージョンでは、復帰可能なエラーが発生しているときに、ファンクションボタンを1.5秒以上長押しすると、エラーのクリアが実施されますが、ダイレクトモードに切り替わりません。もう一度、ファンクションボタンを1.5秒以上長押しすることで、ダイレクトモードへ切り替わります。
通常モードへの切り替え
ダイレクトモードおよびダイレクト準備モードを解除すると、通常モードに戻ります。
ただし、通常モードへの切り替えを制限する機能("モードロック")があり、この機能の状態によっては、通常モードへ切り替えることができません。この機能に関しては"モードロック"を参照してください。
モードロックはCOBOTTAのソフトウェアがVer.2.8.*以降から使用可能です。
1
画面上の[DIRECT]表示されているボタンを押します。
2
確認メッセージが表示されるので[OK]ボタンを押します。
ソフトウェアがVer.2.8.*より前では、確認メッセージは表示されず、STEP3に移行します。
3
画面上では、ボタンが[NORMAL]表示になります。アーム上のLEDは青色以外の、その時の状態に応じた色に変わります。
ID : 7273