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アシストダイレクト機能

アシストダイレクト機能とは

ダイレクトティーチングにおいて、位置や姿勢を維持し続けて調整をアシストする機能です。この機能はVer.2.7.*から使用できます。

この機能は、ダイレクト準備設定画面で設定します。

全軸フリーダイレクトモードは、アシストダイレクト機能を使用せずに位置と姿勢を自由に変更できるモードです。

ダイレクトモード中にCOBOTTA用電動グリッパ(以降電動グリッパ)を持ちながらアームを移動すると、カメラとCOBOTTAの間に指を挟む恐れがあります。Rz回転を行う場合のみ、電動グリッパ部を持ってください。その他の場合は、電動グリッパ部以外を持ちながら移動してください。
また、電動グリッパより上の５軸側部分(下図の赤色の部分)は持たないでください。
ダイレクトモード中は、特異点に近づくとCOBOTTAのLEDが黄色の遅い点滅になり、特異点に到達するとP型とT型変数の位置取込はできなくなります。
アシストダイレクトモード中にロボットが特異点や可動範囲外に到達した場合、一時的に位置や姿勢維持のアシストが停止します。再開するにはアシストが停止した付近まで姿勢を戻してください。