アームの手動操作

リモートTP/バーチャルTPのキー操作で、アームを移動させることができます。

以下の手順でアームを移動します。

操作手順

1

初期画面で、[F2 アーム]を押します。

2

手動操作の動作モードは、初期値では「各軸モード」になっています。別の動作モードにしたい場合は、動作モードを切り替えます。操作方法は「手動操作時のモード変更」を参照してください。

3

速度・加速度を設定します。
初期値では、速度は1%になっています。
操作方法は「外部速度の設定」を参照してください。

初めのうちは、安全のために、速度は20%以下の値を入れ、ゆっくりと動かします。この値は後で変更することができます。

4

通常モードになっていることを確認します。
ダイレクトモードまたはダイレクト準備モードになっている場合は、キー操作によるロボットの動作はできません。通常モードへ切り替えてください。モードの切り替え方法については、「動作モードの切り替え方法」を参照してください。

5

バーチャルTP：キーボードのShiftキー+移動方向キー(「＋」「－」)を押すと、モータ電源がONになり、アームが動作します。

リモートTP：動作許可ボタン+移動方向キー(「＋」「－」)を押すと、モータ電源がONになり、アームが動作します。

移動方向キーを押すのをやめると、アームの動作は停止します。
アームの移動に合わせて、画面上の現在位置の表示が変化します。

移動方向キーの役割は、動作モード毎に異なります。詳細は、「基本画面とアイコン」を参照してください。

下図の画面は、X-Yモードで操作している例です。