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画面説明

リモートTP/バーチャルTPのコマンド

リモートTP/バーチャルTPのキー、ボタン、およびスイッチを使用すると、液晶画面に各種の画面を表示することができます。
そのどの画面も、独自のコマンドメニューを備えています。コマンドメニューでは、ファンクションキーを押してコマンドを選択します。

№	名称	説明
(1)	切断ボタン	COBOTTAとの通信を切断します。
(2)	接続状態表示	通信状態を表示します。接続中は、アイコン右下のランプが点滅します。
(3)	接続先情報	リモートTPに登録した接続先の名称を表示します。括弧内は、接続先のIPアドレスとシリアルNo.を表示します。
(4)	メニュー	利用規約、バージョン情報、著作権情報、MACアドレスを表示します。
(5)	Shift+Cancelボタン	「Shift + Cancel」を実行します。
(6)	スナップショットボタン	表示されている基本画面を指定した形式で保存します。
(7)	表示ボタン	基本画面の大きさを変更します。
(8)	オプションボタン	接続時のタイムアウトや自動切断設定を行います。
(9)	ヘルプボタン	バーチャルTPのユーザーズガイドやアプリケーションバージョンを表示します。

№	名称	説明
(1)	非常停止状態表示	非常停止の状態を表示します。非常停止時は、ランプが点灯します。
(2)	モータボタン	モータをON/OFFすることができます。モータON時は、ランプが点灯します。
(3)	ロックボタン	マシンロックをON/OFFすることができます。マシンロックON時は、ランプが点灯します。
(4)	矢印ボタン	基本画面のカーソルを移動できます。
(5)	接続確認ボタン	接続しているCOBOTTAを確認します。ボタンを押すとCOBOTTAのLEDが緑色に点滅します。
(6)	動作許可ボタン	変数移動など、ロボットを動作させるときに押す必要があります。
(7)	Stopボタン	「Stop」を実行します。
(8)	Cancelボタン	「Cancel」を実行します。
(9)	OKボタン	「OK」を実行します。変数移動など、ロボットを動作させるときには動作許可ボタン(タッチパネル非対応のパソコンの場合はShiftキー)を押している必要があります。
(10)	各軸操作ボタン	対応した軸を動作させます。動作許可ボタン(タッチパネル非対応のパソコンの場合はShiftキー)を押している必要があります。

接続先のCOBOTTAのIPアドレス、注釈、現在時刻を表示します。

バーチャルTPのみ表示領域があります。

基本画面を表示します。コマンドメニュー内のコマンドには、この基本画面から順々にたどっていくことができます。

基本画面は、リモートTPとバーチャルTPで共通です。

初めてCOBOTTAの電源を入れると、言語選択画面を表示します。
設定方法については、「COBOTTAの電源を入れる」を参照してください。

基本画面のステータスバーに表示されるアイコンについて以下の表を参照してください。

№	名称	説明
(1)	動作モード		通常モード
(1)	動作モード		ダイレクト準備モード、ダイレクトモード
(2)	起動権		TP
			I/O
			Ethernet
(3)	プログラム実行状態		プログラム停止中
			プログラム実行中
			特権タスク実行中
			プログラムと特権タスク実行中
			メッセージ出力 (PrintMsgコマンド実行時に表示)
			特異点近傍
(4)	I/O状態・アーム状態		擬似入力未使用かつI/Oロック未設定 (注)I/Oロック：外部機器とのI/O通信を制限
			擬似入力使用中もしくはI/Oロック状態
			バーチャルフェンス、または排他機能が有効です。
(5)	システム状態		システム正常状態
(5)	システム状態		システム異常状態・バッテリ警告・エンコーダシステムダウン・致命的なエラー（レベル5のエラーが発生時）
(6)	スイッチ入力状態	EMG	非常停止状態
(6)	スイッチ入力状態	PROTECT	防護停止状態
(7)	ロボット選択ボタン		ロボットタイプの選択と表示
(8)	手動操作時の動作モード		手動操作時の動作モード(「各軸」、「X-Y」、「TOOL」)が表示されます。
(9)	ワーク座標		選択しているワークの番号を表示します
(10)	ツール座標		選択しているツールの番号を表示します
(11)	速度ボタン		外部速度の設定と表示
(12)	インチングモード		インチング動作時

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