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ハンド画面の使い方
ハンド画面では、電動バキュームの状態を確認したり、ポイントデータを設定することができます。
ハンド画面の起動
リモートTPまたはバーチャルTP のトップ画面から[F9 ハンド]、もしくはショートカットキーから[ハンド]を選択します。 ハンド画面が起動します。
ハンド画面の構成
ハンド画面は、(1)電動バキュームの状態表示、(2)手動動作、(3)ポイントデータ表示の3つで構成されます。
(1)電動バキュームの状態表示
電動バキュームの状態表示部では、電動バキュームの動作状態、接続状態、ソフトウェアバージョンが表示されます。表示される状態の種類は以下の通りです。
| Busy | 動作状態を表します。 点灯 : 動作中、消灯 : コマンド受付可 |
|---|---|
| Hold | 吸着状態を表します。 点灯 : 吸着中、消灯 : 解放 |
| 接続状態 | 電動バキュームの接続状態を表します。以下の3種類があります。
|
| ソフトウェアバージョン | 電動バキュームのソフトウェアバージョンが表示されます。 |
(2)手動動作
リモートTP/バーチャルTPの手動操作ボタンを押すと電動バキュームが動作します。手動操作ボタンのハンドボタンの[+]を押すと、吸引動作を開始します。[-]を押すと吸引動作が停止します。
手動操作ボタンで電動バキュームを動かす場合は、動作許可ボタンと同時に押してください。
手動動作を行う際に設定できる値は以下の通りです。COBOTTA本体のハンドプラスボタン/ハンドマイナスボタンによる動作時もこの設定値が使われます。
| パワー (%) | 電動バキュームでワークを吸着する際の、吸引力の強さを設定できます。 値が大きいほどポンプの回転数が上昇し、ワークを吸着する力が強くなります。 |
|---|---|
| デフォルト閾値 (kPa) | ワークの吸着を検出する際の閾値を設定します。電動バキュームではワークを吸着した際に負圧が発生するので、閾値より圧力センサの値が小さくなった際にHold状態がTrueとなります。ハンド画面で設定したデフォルト閾値は電源を切った後も保持されます。 0を設定した場合は、動作時のパワーに応じて自動で検出閾値を設定します。 |
また、モニタリングされているパラメータは以下の通りです。
| 現在値 | 圧力(kPa) | 電動バキューム先端に付いている圧力センサの出力値が表示されます。 |
|---|---|---|
| 負荷率(%) | 電動バキュームの現在の負荷率が表示されます。 85%程度を目安として使用してください。 負荷率の上昇とともに電動バキュームの温度も上昇します。その状態が継続するとエラーが発生します。 |
(3)ポイントデータ表示
ハンド動作コマンドのHandUnChuck、HandChuckコマンドで使用するポイントデータの設定ができます。
| モード | 電動バキュームの動作モードです。
|
|---|---|
| パワー (%) | 吸引または送風の強さを設定します。 |
| 検出閾値 (kPa) | ワークの吸着を検出する際の閾値を設定します。吸引モード選択時のみ設定します。 最小値は-3000.0[kPa]、最大値は3000.0[kPa]です。 |
[アンチャック動作]ボタンと[チャック動作]ボタンは、設定したポイントデータの動作確認用です。
[アンチャック動作]ボタンと[チャック動作]ボタンで動作を実行する場合はOKボタンと動作許可ボタンを同時に押してください。
動作を停止する場合は、[停止]モードのポイントデータを設定して[アンチャック動作]ボタンを押してください。
[アンチャック動作ポイント番号]には、[送風]モードまたは[停止]モードを設定してください。
[チャック動作ポイント番号]には、 [吸引]モードを設定してください。
モードが不一致の場合に実行すると、下図のようなエラーメッセージが表示されます。
| 使用可能なファンクションキー | |
|---|---|
| [F4 ジャンプ] | 指定したポイント番号のデータがポイント画面に表示されます。 |
| [F5 編集] | ポイント画面でカーソルがある項目を、編集します。 |
| [F6 補助機能] | ハンドパラメータを表示します。 |
| [F7 コピー] | 現在選択しているポイントの内容をコピーします。 |
| [F8 貼り付け] | コピーした内容を選択しているポイントにコピーします。 |
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