轴限制功能

概要

进行机器人各轴的运行范围限制。使用这个功能设定的值会自动将软件限位设定为比该值小0.5[deg]。
如果超过了设定的运行范围，机器人将减速停止，停止后进入安全状态并停止。执行中的程序将被复位停止。

功能的使用方法

使用轴限制功能时，需要事先设定运行范围参数“正方向SLP (J*)”、“负方向SLP (J*)”。
2个参数在所有场景中通用。在设定参数时，请通过WINCAPSIII的“场景参数通用设定”进行设定。有关参数的设定，请参照这里。

输出至I/O

功能的使用方法与输出的信号组合如下所示。

• 轴限制功能
  如果轴限制功能处于有效状态，则在通用安全输出设定中设定了“SLP”的销钉的信号变为ON。无效或异常时将变为OFF。

安全功能的性能

请参照这里的页面。