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ID : 16553
安全功能/机器的安全性能
本文分以下项目记载安全功能/机器的安全性能。
以下内容按最差条件计算。
此外，以任务时间为20年计算出。
安全功能的安全性能
紧急停止功能
向Safety I/O的外部紧急停止输入引脚输入
| 安全关联控制系统 |
MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| SS1 | 26.1 | 95.1 | 3 | 1.84 × 10-7 |
d |
上述值是以机器人控制器的安全功能为计算对象计算出的值。
智能TP的紧急停止按钮输入
| 安全关联控制系统 | MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| SS1 | 23.1 | 94.6 | 3 | 2.32 × 10-7 | d |
上述值是除了机器人控制器的安全功能，还以智能TP的紧急停止按钮及智能TP的紧急停止按钮信号连接到机器人控制器安全功能的路径作为计算对象算出的值。
防护停止功能
| 安全关联控制系统 |
MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| SS1 | 26.1 | 95.1 | 3 | 1.84 × 10-7 | d |
| SS2 | 57.7 | 95.2 | 5.44 × 10-8 | d |
上述值是以机器人控制器的安全功能为计算对象计算出的值。
速度监视功能
| 安全关联控制系统 |
MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| RLS | 16.5 | 97.3 | 3 | 2.17 × 10-7 | d |
| SLS | 51.4 | 96.9 | 6.43 × 10-8 | ||
| DTC | 15.2 | 97.1 | 2.29 × 10-7 |
上述值是以机器人控制器的安全功能为计算对象计算出的值。
轴限制功能
| 安全关联控制系统 |
MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| SLP | 52.0 | 97.0 | 3 | 6.34 × 10-8 | d |
上述值是以机器人控制器的安全功能为计算对象计算出的值。
转矩监视功能
| 安全关联控制系统 |
MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| RLF | 15.1 | 97.1 | 3 | 2.30 × 10-7 | d |
| SLT | 49.0 | 96.8 | 6.73 × 10-8 |
上述值是以机器人控制器的安全功能为计算对象计算出的值。
姿势监视功能
| 安全关联控制系统 |
MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| RLO | 16.5 | 97.3 | 3 | 2.16 × 10-7 | d |
上述值是以机器人控制器的安全功能为计算对象计算出的值。
监视静止功能
| 安全关联控制系统 |
MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| SOS | 52.0 | 97.0 | 3 | 6.34 × 10-8 | d |
上述值是以机器人控制器的安全功能为计算对象计算出的值。
通用输入输出功能
| 安全关联控制系统 |
MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| SS1 | 26.1 | 95.1 | 3 | 1.84 × 10-7 | d |
| SS2 | 57.7 | 95.2 | 5.44 × 10-8 | ||
| SOC | 22.8 | 95.8 | 2.25 × 10-7 |
上述值是以机器人控制器的安全功能为计算对象计算出的值。
安全虚拟栅栏功能
| 安全关联控制系统 |
MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| RLP | 16.5 | 97.3 | 3 | 2.16 × 10-7 |
d |
上述值是以机器人控制器的安全功能为计算对象计算出的值。
安全机器的安全性能
自动允许
| 安全关联控制系统 | MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| SS1 | 26.1 | 95.1 | 3 | 1.84 × 10-7 |
d |
上述值是以机器人控制器的安全功能为计算对象计算出的值。
智能TP的允许开关
| 安全关联控制系统 | MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| SS1 | 23.1 | 94.6 | 3 | 2.32 × 10-7 | d |
上述值是除了机器人控制器的安全功能，还以智能TP的允许开关及智能TP的允许开关信号连接到机器人控制器安全功能的路径作为计算对象算出的值。
触摸感应软盖 (选件)
| 安全关联控制系统 | MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|---|
| SS1 | 23.1 | 91.0 | 3 | 2.56 × 10-7 | d |
| SS2 | 44.5 | 87.3 | 1.26 × 10-7 |
上述值是除了机器人控制器的安全功能，还以触摸感应软盖及触摸感应软盖信号连接到机器人控制器安全功能的路径作为计算对象算出的值。
触摸感应软盖本身的安全性能如下。
| MTTFD （年） |
DCavg (%) |
Category | PFHD | PL |
|---|---|---|---|---|
| 100年以上 | 60 | 3 | 不到1.01 × 10-7 | d |
计算安全性能时的条件
上述安全性能的计算基于ISO 13849-1:2015标准。
另外，设想一年的操作次数（Nop）如下。
| 操作内容 | 任务时间（年） | |
|---|---|---|
| 20 | ||
| COBOTTA PRO正在动作时利用安全功能停止COBOTTA PRO。 | 21900 | |
| 智能TP的紧急停止按钮输入 | 8760 | |
| 智能TP的允许开关 | 2920 | |
| 触摸感应软盖 | 15000 | |
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