速度监视功能

概要

监视机器人的动作速度，确保不会超过预先设定的速度。
机器人的速度监视将在机器人上的监视点以及各轴速度两处进行。如果超过了预先设定的速度，机器人将减速停止，停止后进入安全状态并停止。执行中的程序将被复位停止。
在直接教导有效状态下，除上述监视内容外，直接教导专用的速度监视功能也将变为有效。该功能用于当操作的速度超出预期时减速停止机器人，并在停止后进入安全状态并且机器人处于停止状态。

功能的使用方法

速度监视功能会根据预先设定的参数，按照当前的场景自动开始进行速度监视。因此，需要在每个场景中预先设定希望限制的动作速度。机器人上监视点的速度设定“RLS监视速度”，各轴的监视速度设定“SLS监视速度”的参数。
该2个参数可以针对各个场景进行设定。在设定参数时，请从 WINCAPSIII 的 “场景参数设定”中选择希望设定的场景，然后进行设定。有关参数的设定，请参照这里。
直接教导专用的速度监视将在直接教导有效状态下监视自动变为有效。无需进行设定。

输出至I/O

功能的使用方法与输出的信号组合如下所示。

• 监视点的速度监视
  如果监视点的速度监视处于有效状态，则在通用安全输出设定中设定了“RLS”的销钉的信号变为ON。无效或异常时将变为OFF。
• 各轴的速度监视
  如果各轴的速度监视处于有效状态，则在通用安全输出设定中设定了“SLS”的销钉的信号变为ON。无效或异常时将变为OFF。
• 使用直接教导功能时的速度监视
  如果使用直接教导功能时的速度监视处于有效状态，则在通用安全输出设定中设定了“DTC”的销钉的信号变为ON。无效或异常时将变为OFF。

安全功能的性能

请参照这里的页面。