扭矩限制功能

概要

监视施加在机器人TCP点上的接触力，以及各轴电机扭矩不会超过预先设定的值。
如果超过了预先设定的值，机器人将减速停止，停止后进入安全状态并停止。执行中的程序将被复位停止。

功能的使用方法

使用扭矩监视功能时需要事先设定作为上限的力的值。施加在TCP点上的接触力的上限值设定“RLF监视力”，各轴的电机扭矩上限值设定“SLT监视扭矩”的参数。
该2个参数可以针对手动模式场景以外的各个场景进行设定。在设定参数时，请从WINCAPSIII的“场景参数设定”中选择希望设定的场景，然后进行设定。有关参数的设定，请参照这里。

输出至I/O

功能的使用方法与输出的信号组合如下所示。

• TCP点的接触力监视
  如果TCP点的接触力监视处于有效状态，则在通用安全输出设定中设定了“RLF”的销钉的信号变为ON。无效或异常时将变为OFF。
• 各轴电机的扭矩监视
  如果各轴电机的扭矩监视处于有效状态，则在通用安全输出设定中设定了“SLT”的销钉的信号变为ON。无效或异常时将变为OFF。

安全功能的性能

请参照这里的页面。