防护停止功能

概要

防护停止功能（保护停止功能）连接机器人设备的安全防护物等（例：安全光幕、安全栅的安全门联锁装置）信号，根据信号的输入停止机器人的功能。

功能的使用方法

防护停止功能可通过下述任意一个Safety I/O销钉输入执行

防护停止输入销钉

向Safety I/O的防护停止输入销钉输入后功能将被执行。通过该方法执行时，通过停止范畴1（符合IEC 60204-1）停止。
防护停止输入的详细内容请参照这里。

在通用安全输入销钉中设定“SS2”的销钉

向设定了“SS2”的通用安全输入销钉进行输入后功能将被执行。通过该方法执行时，通过停止范畴2（符合IEC 60204-1）停止。
通过通用安全输入销钉执行功能时，需要事先设定向通用安全输入销钉配置 “SS2”功能。详细内容请参照这里。

输出至I/O

根据功能的使用方法，输出信号销钉和输出信号的组合如下所示。

防护停止输入销钉

在机器人在停止范畴1停止后，Safety I/O的“STO监视器”销钉以及通用安全输出设定中设定了“安全状态”的销钉信号会变为OFF。
通过通用安全输出“安全状态”时，需要事先设定向通用安全输出销钉配置 “安全状态” 输出功能。详细内容请参照这里。

在通用安全输入销钉中设定“SS2”的销钉

在机器人在停止范畴2停止后，通用安全输出设定中设定了“SOS状态”的销钉信号会变为ON。
通过通用安全输出“SOS状态”时，需要事先设定向通用安全输出销钉配置 “SOS状态” 输出功能。详细内容请参照这里。

安全功能的性能

请参照这里的页面。