紧急停止功能

概要

减速停止机器人，并在停止后进入安全状态并且让机器人处于停止状态的功能。执行中的程序将被停止。程序的停止方法可以从程序参数的 [13 : 紧急停止下的程序停止状态] 中选择以下两种方式之一。

• 0: 初始化停止　(初始值)
• 1: 连续停止

有关程序参数请参照这里。

功能的使用方法

紧急停止功能可以通过以下2种形式的输入执行

• 输入到Safety I/O的外部紧急停止输入销钉
• 输入智能TP的紧急停止按钮

Safety I/O的详细内容请参照这里。

输出至I/O

使用紧急停止功能时，根据功能的使用方法不同，输出的信号会有所差异。

• 输入到Safety I/O的外部紧急停止输入销钉
  在机器人进入安全状态后，Safety I/O的“STO监视器”销钉以及通用安全输出设定中设定了“安全状态”的销钉信号会变为OFF。
• 输入智能TP的紧急停止按钮
  SafetyI/O的“教导器紧急停止输出”会变为OFF。此外，在机器人进入安全状态后，Safety I/O的“STO监视器”销钉以及通用安全输出设定中设定了“安全状态”的销钉信号会变为OFF。

安全功能的性能

请参照这里的页面。