ダイレクトティーチング画面

EBP機能のダイレクトティーチング画面では、ダイレクトティーチングの操作感や動作方向の設定、平面合わせ機能の使用を行う事ができます。

1: 手動 / ダイレクト切替タブ

ダイレクトティーチング画面と手動操作画面の切り替えを行います。

2: 設定テーブル切替タブ

ダイレクトティーチング時の設定テーブルを切り替えます。設定テーブルについては、"操作感設定機能" をご覧ください。

3: 平面合わせ

平面定義画面で設定したV型変数の値を使用して、マニピュレータの姿勢を任意の平面に対して垂直な状態に移動します。また、ソフトウェアのバージョンが1.9.2以降のロボットコントローラでは、現在選択中の平面番号で平面合わせの動作を実行した場合の、移動後の手先向きを示す矢印が表示されます。

4: 操作感

ダイレクトティーチング時の操作感を設定します。通常では操作感で設定できるのは以下の3種類です。詳細は "操作感設定機能" をご覧ください。

• 標準
• 精密
• 超精密

ファインダイレクトティーチング機能のライセンスを登録することで以下の3種類を使う事ができます。詳細は各リンク先をご覧ください。

• インチング(並進)
• インチング(回転)
• 自動

5: 動作方向

ダイレクトティーチング時の動作方向を設定します。詳細は "操作感設定機能" をご覧ください。