インチング(回転)

機能概要

インチング (回転) 機能は、マニピュレータへの操作に対して事前に設定した角度のみRx,Ry,Rz方向へ回転する機能です。インチング (回転) 機能を使用することで細かな姿勢の調整が行いやすくなります。
インチング (回転) 機能は操作感設定機能で設定します。操作感設定機能についての詳細は、"操作感設定機能" をご覧ください。

機能の設定方法

インチング (回転) を使用する場合、ダイレクトティーチング操作画面の操作感設定から設定を行います。設定を変更した場合、[保存] ボタンを押さないと電源断や [切替] ボタンでの設定切り替えで設定内容はリセットされ、以前の状態に戻ります。

1: インチング (回転)

インチング (回転) を使用する場合は、操作感の中から "1" で示した [インチング (回転)] を指定します。

2: 動作方向

インチング (回転) では、マニピュレータの姿勢を変化させる回転方向 (Rx、Ry、Rz方向) を自由に設定可能です。チェックボックスにチェックが入っている方向に回転します。画像の場合、Rxにチェックが入っているためRx方向に回転します。

3: インチング (回転) 設定値 [deg]

インチング (回転) でマニピュレータを動作させた際に、一度の操作で動作する角度を選択します。単位は [deg] です。回転角度は、左から設定値1~3の番号があり、初期値は以下の値です。

	初期値
インチング設定値 1	0.010
インチング設定値 2	0.050
インチング設定値 3	0.100

4: [インチング (回転) 設定値] 変更ボタン

インチング (回転) 設定値の設定値1~3を変更することができます。設定値は [0.001 ~ 0.2] の範囲で設定可能です。単位は [deg] です。
値を設定したい設定値の番号を押すとテンキーが表示されます。値を入力し [OK] を押すと値が更新されます。