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アームボタン設定

概要

アームボタン設定では、以下の機能をCOBOTTA PRO本体のアームボタンに設定することができます。ここで設定した内容によってアームボタンの機能が変更されます。

意図しない動作を防ぐため、設定を変更した際は必ず内容が正しいことを確認してください。

設定方法

WINCAPSIIIを利用して設定を行います。

操作経路：[プロジェクト] - [シーンパラメータ共通設定] - [アームボタン設定]

アームボタン設定パラメータ一覧

パラメータ名 設定/内容
位置取込ボタン機能
設定範囲
0:なし
1:位置取込(初期値)
内容
位置取り込みボタンに割り当てる機能を設定します。
"0:なし"を設定した場合、ボタンは機能を持ちません。
ボタン1機能
設定範囲
0:なし
1:感触設定(初期値)
2:把持
3:解放
内容
ボタン1に割り当てる機能を設定します。
"0:なし"を設定した場合、ボタンは機能を持ちません。
ボタン2機能
設定範囲
0:なし(初期値)
1:感触設定
2:把持
3:解放
内容
ボタン2に割り当てる機能を設定します。
"0:なし"を設定した場合、ボタンは機能を持ちません。
ボタン3機能
設定範囲
0:なし(初期値)
1:感触設定
2:把持
3:解放
内容
ボタン3に割り当てる機能を設定します。
"0:なし"を設定した場合、ボタンは機能を持ちません。
[Tool *] 把持対象のワークピース番号
設定範囲
-1:無効(初期値)
0:ワークピース0
1:ワークピース1
2:ワークピース2
3:ワークピース3
4:ワークピース4
5:ワークピース5
6:ワークピース6
7:ワークピース7
8:ワークピース8
9:ワークピース9
10:ワークピース10
11:ワークピース11
12:ワークピース12
13:ワークピース13
14:ワークピース14
15:ワークピース15
内容
ダイレクトティーチング時[Tool *]を選択した際に把持する対象のワークピース番号を指定します。
[Tool *][設定*]I/O番号
設定範囲
-1(初期値)
任意のI/O番号
内容
[Tool *]選択時、"把持"および"解放"の状態を出力するI/O番号を指定します。この状態出力のI/Oは[設定1]、[設定2]でそれぞれ個別に設定でき、また1つのToolに対して最大で2つのI/Oへ状態を出力できます。
[Tool *][設定*]把持時のI/O状態
設定範囲
0:ON(初期値)
1:OFF
内容
[Tool *]と[設定*]ごとに指定したI/Oを"把持"状態で"ON"にするか"OFF"にするかを選択します。
[Tool *][設定*]解放時のI/O状態
設定範囲
0:ON
1:OFF(初期値)
内容
[Tool *]と[設定*]ごとに指定したI/Oを"解放"状態で"ON"にするか"OFF"にするかを選択します。

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