シーン変更許可エリア

概要

シーンを変更する場合は、切り替え先のシーンに事前に設定したSafetyP型変数から決定されるシーン変更許可エリアの内側へロボットのTCP点を移動させておく必要があります。
シーンの変更を行うと、変更を行った位置を中心に "シーン0~9の全項目" で事前に設定した "ChangeScene時の緩和領域半径" で指定した範囲内でシーンのトルク監視機能が無効になります。そのため、シーン変更許可エリアは事前に周囲の安全性が確認された場所である必要があります。

シーン変更許可エリアは "SafetyP型変数" を利用して設定します。SafetyP型変数で設定した位置を中心に設定され、エリアの形状は "Point" と "領域" の2種類から指定することができます。

シーン変更許可エリアの形状

シーン変更許可エリアはSafetyP型変数で指定した位置を中心に、以下の2種類の形状を指定して設定することが可能です。

Point

設定したSafetyP型変数を中心に最大で半径50 [mm] の球状空間を設定する事が可能です。シーン変更許可エリアはシーンに設定したSafetyP型変数の [X,Y,Z,Tool番号,Work番号] をもとに、[許容半径] のパラメータでサイズを設定し作成されます。

領域

設定したSafetyP型変数を中心に、板や柱状の領域を設定することが可能です。シーン変更許可エリアはシーンに設定したSafetyP型変数の [X,Y,Z,Tool番号,Work番号] をもとに、[DX,DY,DZ] の3つのパラメータで領域のサイズを設定し作成します。その際、3つのパラメータの内どれか一つが50 [mm] 以内である必要があります。

シーン変更許可エリアの設定方法

シーン変更許可エリアは、以下の方法で設定が可能です。