SafetyP型

概要

SafetyP型は、従来のポジション型変数にシーン関連機能の役割を持たせたデータ型です。SafetyP型はセーフティパラメータです。

仕様

ロボットの教示位置とシーン変更許可エリア設定を格納するデータ型です。要素数は以下の13個です。

(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Fig, TOOL番号, WORK番号, 許容半径, DX, DY, DZ)

X, Y, Z

TCP点の3次元空間上の位置をX軸、Y軸、Z軸の座標値で表現した位置成分です。単位は"mm"です。個々の値は単精度実数型データです。

Rx, Ry, Rz

TCP点の3次元空間上の姿勢をRx軸、Ry軸、Rz軸周りの回転角で表現した姿勢成分です。単位は"deg"です。個々の値は単精度実数型データです。

Fig

ロボットの形態(6軸)を表すFig成分です。
自動的に最適な値を選択してくれる機能を使用する指定もできます。
自動選択の機能ついては、各機能の詳細説明の "最適Fig自動選択機能(Auto Fig)" を参照してください。

TOOL番号

ツール定義を表すツール番号です。ここで指定したツール定義と(X, Y, Z)、ワーク定義が考慮された三次元空間上の位置を中心にシーン変更許可エリアが作成されます。

WORK番号

ワーク定義を表すワーク番号です。ここで指定したワーク定義と(X, Y, Z)、ツール定義が考慮された三次元空間上の位置を中心にシーン変更許可エリアが作成されます。

許容半径

設定したSafetyP型の変数位置を用いてChangeSceneコマンドを実行し、シーンの変更を行った際に、力監視機能を一時的に無効化するChangeScene時の緩和領域半径を設定します。詳細については "シーン切り替え条件と切り替え後の動作" をご覧ください。
単位は"mm"です。

Dx,Dy,Dz

SafetyP型の値を元に設定されるシーン変更許可エリアのサイズを指定します。ここで指定する値は3つの内どれか一つが必ず50以内である必要があります。
単位は"mm"です。

シーン変更許可エリアの設定

シーン変更許可エリアは、(X, Y, Z) と、"TOOL番号"、"WORK番号" によって指定された位置を中心に設定されます。

シーン変更許可エリアを設定する場合は、必ずシーン切り替えを行う先のシーンに合わせた "TOOL番号"、"WORK番号" をSafetyP型に設定してください。

プログラム記述での直値の代入

プログラム上での直値の表現は以下のように記述できます。

プログラム上で変更可能な要素は以下の7つのみです。
(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Fig)

例: P(100, 0, 300, 0, 0, 45, -1)

P(X [,Y [, Z [,Rx [,Ry [,Rz [,Fig ]]]]]])

X

必ず指定します。X座標値です。

Y

省略可能です。Y座標値です。省略した場合は0が代入されます。

Z

省略可能です。Z座標値です。省略した場合は0が代入されます。

Rx

省略可能です。X軸周りの回転角度値です。省略した場合は0が代入されます。

Ry

省略可能です。Y軸周りの回転角度値です。省略した場合は0が代入されます。

Rz

省略可能です。Z軸周りの回転角度値です。省略した場合は0が代入されます。

Fig

省略可能です。ロボットの形態です。省略した場合は-1が代入されます。

グローバル変数

SafetyP型データのグローバル変数はSafetyP型です。

ローカル変数

SafetyP型はローカル変数を設定することはできません。

SafetyP型データの注意

SafetyP型データの要素の一部のみ代入したい場合はLetZなどの関数を使用してください。直値の代入では省略した要素は "0" および "-1" に書き換わります。