ツールウェイト

概要

COBOTTA PROでは、トルク監視機能によってロボットに加わる力を監視しています。正確に力監視を行うためには、ロボットに取り付けられるツールの重さを正しく設定する必要があります。
ダイレクトティーチング機能を利用する際にも正確な値を設定する必要があります。

シーンを変更の前後でツールウェイトが異なる場合、変更先のシーンに設定するツールウェイトは変更後のツールウェイトを登録してください。その場合、実際のロボットのツールチェンジはChangeScene時の緩和領域半径で設定したエリア内で行ってください。

ツールウェイトの設定方法

ツールウェイトは、WINCAPSIIIの変数ウィンドウから変更が可能です。
WINCAPSIIIの変数ウィンドウは以下の手順で表示させることが可能です。
操作経路: [表示] - [アーム座標系] - [ツールウェイト]
詳細は "ツールウェイト" をご覧ください。