I/O的设定

设定与机器人控制器进行通信所需的I/O。

以下说明其步骤。

1

右击“解决方案 资源管理器”标签的“Devices”。

点击[添加新项目]。

 

2

选择使用的现场网络的种类。
在这个例子中，选择“EtherCAT Master”。

输入任意的名称，点击[OK]。

3

点击[Cancel]。

在“Devices”的下层添加选择的现场网络的项目。

4

从下述URL访问DENSO WAVE机器人网站，下载现场网络设定文件。

https://www.denso-wave.com/ja/robot/download/application/

点击“应用软件”页面内的“现场网络设定文件”。

5

下载与使用的现场网络相符的设定文件。

在这个例子中，下载“RC8 EtherCAT Slave用ESI文件(使用SysmacStudio以外时)”。

6

解压下载的现场网络设定文件，安装到应用程序中。

在这个例子中，将下载的文件保存到下述文件夹，安装完成。

C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT

7

右击在STEP3添加的现场网络的项目。

点击[添加新项目]。

8

选择[DENSO WAVE INCORPORATED] - [RC8] - [RC8 ECS]。

输入任意的名称，点击[OK]。

9

ECS文件被追加。

双击添加的项目。

10

显示属性。

选择“Process Data”标签。

11

选择“Sync Manager”项目的“Outputs”，勾选“PDO Assignment”项目的“0x1603”。

12

接着，选择“Sync Manager”项目的“Inputs”，勾选“PDO Assignment”项目的“0x1A03”。

 

到此，I/O的设定就完成了。