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机器人轴无限旋转功能
功能概要
通常与其它轴相同，6轴机器人的前端轴（6轴）的可动范围也受软件限制的限制。如果该功能设为有效，则将解除软件限制，可在同一方向连续旋转。
可用于磨削动作等应用程序。
Ver.1.6.*及更高版本可使用该功能。
对象机器人
可用于以下机器人。但是，不能用于“通信电缆法兰规格-A”。
| 机器人 | 轴 |
|---|---|
| VS-050/060/068/087系列 | 6轴 |
使用方法
通过多功能教导器将使用条件一览中的No.149“机器人轴无限旋转(J6)”更改为“1”或“2”。
| 值 | 内容 | 备注 |
|---|---|---|
| 0 | 无效 | 初始值 |
| 1 | 有效 | - |
| 2 | 有效 | 机器人停止时当前角度自动变更为±360(deg)以内 |
有关使用条件一览的变更方法，请参照多功能教导器操作指南的“使用条件的显示、设定”。
利用力感应器的力量控制功能有效时，即使将值设定为2，机器人停止时当前角度自动变更为±360(deg)以内的功能也无效。
最大角度和PosClr
如果以最大角度持续旋转，则机器人停止。在达到最大角度前，请执行Posclr指令。
如果使用Posclr指令，则可根据模式变更下表所示的当前角度。详细内容请参照程序员手册的Posclr。
| 模式 | 内容 |
|---|---|
| 0 | 不可使用机器人轴 |
| 1 | 将当前角度设定在±360(deg)以内 |
| 2 | 将当前角度设定在±180(deg)以内 |
| 3 | 将当前角度与设定角度(deg)相加 但是，计算结果将自动转换为360(deg)的倍数 |
模式3时的示例如下表所示。
| 记述示例 | 执行结果 |
|---|---|
|
6轴当前角度加上0(deg) |
|
6轴当前角度加上360(deg) |
|
6轴当前角度加上360(deg) |
|
6轴当前角度加上0(deg) |
|
6轴当前角度加上-360(deg) |
注意事项
- 将“机器人轴无限旋转(J6)”设定为“2”并旋转轴时，或执行Posclr指令时，可改写CALSET值。改写CALSET值后，如果将事先通过WINCAPSIII备份的项目发送至控制器，则CALSET值可能返回备份时的值，角度变为与项目发送前不同的值。
- “机器人轴无限旋转(J6)”为“2”或在Posclr模式1下，当前角度为360(deg)倍数的情况下，通常会变更为0(deg)，但是由于内部运算误差，可能变更为360(deg)。为-方向360(deg)的倍数时，同样可能变更为-360(deg)。因此请注意，下一动作命令可能不是所指定的动作。
- Posclr模式2下，当前角度为180(deg)+（360(deg)的倍数）的情况下，同样通常会变更为180(deg)，但也可能会变更为-180(deg)，请注意。
- 当前角度和目标角度为6轴形态Triple（360(deg)<θ6或θ6≤-360(deg)）时，执行CP动作后可能发生指令速度过大错误。在这种情况下，可以在执行前执行PosClr命令，如果是PTP的动作，则可以避免。
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