法线矢量计算功能

功能概要

在使用垂直多关节机器人进行斜方向取出、投放作业中，经常使用该功能。但是，通过教导决定斜面的相对垂直度的作业非常困难。
法线矢量计算功能通过教导平面上的3个点，计算出垂直于该平面的矢量。通过将该矢量作为近似矢量，可能无需进行姿势的教导或可简单实现斜方向的作业。

说明 

如下图所示，将垂直于由2个矢量(V1、V2)组成的A面的矢量称为法线矢量。可通过矢量V1、V2的外积求取法线矢量。

如下图所示教导P1～P3的3个点，并使用NormalVector指令，即可计算法线矢量。有关指令的使用方法，请参照程序员手册的NormalVector指令。