热膨胀补偿功能

功能概要

电机发热可能导致机械臂膨胀、位置精度下降。

使用本功能后，可补偿对机械臂热膨胀的影响，降低位置精度下降程度。

对象机器人

可用于以下机器人。

• VS-050/060/068/087系列
• HSR系列
• HSA1系列

使用方法

在多功能教导器上将使用条件一览的“136 热膨胀补偿”的值变更如下。

• 0：无效
• 1：有效（FIG优先）
• 2：有效（角度优先）默认（该功能自Ver.2.11起可以使用。)

Ver.2.10以前的版本默认为1：FIG优先。

FIG优先模式时，根据机械臂的伸长情况，可能会移动至不同的角度。此时，请变更为角度优先模式。在角度优先模式下，用FIG＝-2时的最佳fig自动选择功能决定FIG，以使基准角度起的距离最短。

关于使用条件的显示和设定，请参照多功能教导器操作指南中的“使用条件的显示、设定”。

使用注意事项

• 在对象机器人以外的机器人中即使将“136 热膨胀补偿”设定为“有效”，本功能也不启动。
• 不使用本功能时，在教导前将功能设定为“无效”。
• 使用本功能时，在教导前将功能设定为“有效”。
• 如果教导和执行程序时本功能的“有效、无效”状态不同，则坐标位置将偏离，需要再次教导。
• 本功能有效时，由于通常根据温度变化推断机械臂长度的变化，因此，即使机器人停止时，机械臂画面的T型、P型显示也可能发生变化。
• 刚接通控制器的电源后，有时无法正确执行补偿。