ID : 5471

带力感应器的依从功能的程序应用示例

程序应用示例如下所示。

应用示例的内容说明

下述为嵌合示例。
机器人将工件置于力量控制开始位置时，开始带力感应器的依从功能。
力量控制开始时，对力感应器值进行复位(0N,0Nm)。
移动时如果超过预先确定的移动量，则结束带力感应器的依从功能。

应用示例

Sub Main
'!TITLE "嵌合动作"
'
' 工件获取位置		P[1]
' 力量控制开始位置		P[2] 
' 力量控制结束移动量	F[1]

  Dim startPos As Position
  Dim rotStartPos As Position
  Dim snsrVal As Position
	
  TakeArm Keep = 0
  
  Move P, @e P[1]				' 工件获取位置
  
  Delay 100
  
  hand0.Chuck 1					'夹治具卡盘
  
  Delay 100
  
  Move P, @e P[2]				'开始位置
	
  startPos = CurPos				'从当前位置移至开始位置
  
  ForceSensor 0					'传感器复位
  
  Delay 500
	
  ForceCtrl True, 1, Mode = 1			'带传感器的依从控制开始
	
  Do
  
  snsrVal = ForceValue(0)			'传感器值获取
  
  '动作结束条件
  '从力量控制开始位置前进F1mm之前待机
        				
  If (Abs(PosZ(*)-PosZ(startPos)) > F[1]) Then GoTo StopProc 
  
  Loop
	
  StopProc: 
  		
  ForceCtrl False				'力量控制结束
  
  hand0.Unchuck 0				'夹治具松开
  
End Sub

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