作为6轴机器人处理的位置数据

位置数据，是指机器人的法兰中心（工具定义有效时为工具前端）的位置与表示此时机器人姿势的7要素的基准坐标系（工件坐标系有效时为工件坐标系）的数据。

表示机器人的当前位置及移动目标位置时，包含机器人的姿势在内也使用该位置数据。

位置数据的构成

用X、Y、Z表示的坐标值是，用基础坐标系（工件坐标系有效时为工件坐标系）表示机器人的法兰中心（工具定义有效时为工具前端）的位置的值，单位是[mm]。

用RX、RY、RZ表示的余角、间距角、倾滚角是围绕以法兰中心为原点的坐标系（机械界面坐标系）所构成的基础坐标系（工件坐标系有效时为工件坐标系）各轴旋转的旋转角度，单位为[deg]。按照RZ、RY、RX的顺序旋转。如果改变旋转顺序，则即使相同的旋转角度，姿势也会不同，因此，规定了顺序。

用FIG表示的形态是指机器人手臂的关节所采取的形态。也可选择并指定表示形态的数值，但使用自动选择最佳值的功能可简单指定。关于自动选择的功能，请参照功能指南中的“最佳Fig自动选择功能(Auto Fig)”。

6轴的形态

如下所述，对于工具前端的1个位置和姿势(X、Y、Z、RX、RY、RZ)，6轴机器人可在臂、肘、手腕、第6轴、第4轴、第1轴采取不同的形态。

就臂、肘、手腕、第6轴、第4轴、第1轴各自形态的不同进行说明。

如果将这些形态进行组合，则可以发现对于1个位置和姿势可以采取多种形态。形态的组合如下表所示。

根据机器人的种类，有时没有第4轴形态、第6轴形态的TRIPLE或者第1轴形态的DOUBLE。

机器人形态

值	臂形态	肘形态	手腕形态	第6轴形态	第4轴形态	第1轴形态
0	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
1	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
2	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
3	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
4	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
5	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
6	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
7	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
8	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
9	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
10	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
11	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
12	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
13	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
14	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
15	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
16	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
17	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
18	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
19	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
20	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
21	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
22	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
23	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
24	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
25	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
26	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
27	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
28	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
29	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
30	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
31	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
32	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
33	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
34	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
35	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
36	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
37	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
38	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
39	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
40	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
41	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
42	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
43	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
44	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
45	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
46	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
47	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
64	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
65	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
66	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
67	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
68	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
69	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
70	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
71	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
72	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
73	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
74	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
75	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
76	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
77	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
78	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
79	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
80	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
81	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
82	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
83	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
84	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
85	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
86	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
87	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
88	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
89	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
90	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
91	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
92	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
93	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
94	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
95	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
96	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
97	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
98	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
99	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
100	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
101	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
102	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
103	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
104	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
105	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
106	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
107	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
108	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
109	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
110	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
111	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
128	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
129	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
130	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
131	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
132	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
133	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
134	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
135	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
144	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
145	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
146	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
147	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
148	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
149	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
150	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
151	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
160	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
161	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
162	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
163	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
164	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
165	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
166	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
167	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
192	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
193	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
194	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
195	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
196	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
197	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
198	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
199	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
208	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
209	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
210	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
211	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
212	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
213	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
214	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
215	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
224	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
225	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
226	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
227	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
228	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
229	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
230	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
231	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE

臂形态

臂形态，由第1轴、第2轴、第3轴的值决定。

臂的形态可以采取左手系列反手(LEFTY)和右手系列正手(RIGHTY)2种类型。

LEFTY	RIGHTY

反手、正手的界限

从机械臂面的垂直方向观察，“Pw”的位置在第1轴的旋转轴的左边时是反手(LEFTY)形态可移动范围，在右边时是正手(RIGHTY)形态可移动范围。

 

肘形态

对于机械臂中心线，在“Pw”的位置位于+侧时是蜷起(ABOVE)形态可移动的范围，位于-侧时是伸直(BELOW)形态可移动的范围。

蜷起、伸直的界限（反手时）

蜷起、伸直的界限（正手时）

手腕形态

以第4轴的旋转轴中心线为基准，法兰面的朝向位于上侧时是翻动(FLIP)，而位于下侧时是不翻动(NONFLIP)。

翻动、不翻动的界限（反手时）

翻动、不翻动的界限（正手时）

第4轴形态

第4轴形态由第4轴的值决定。

此处以VM为例进行说明。

第4轴的形态可以采取单4(SINGLE4)和双4(DOUBLE)的2种类型。

第4轴的旋转角度θ4为(-180°<θ4≤180°)时是单4，为（180°<θ4≤185°或者-185°<θ4-≤-180°）时是双4。

在θ4＝180°和θ4＝181°时第4轴形态改变。将位置数据进行数值变更时，请注意第4轴形态的设定。（计划修正为θ4=181°，如果没有修正第4轴形态，则为θ4＝-179°。）

第6轴形态

第6轴形态由第6轴的值决定。第6轴的形态可以采取单(SINGLE)和双(DOUBLE)的2种类型。

第6轴的旋转角度θ6为(-180°<θ6≤180°)时是单(SINGLE)，（180°<θ6≤360°或者-360°<θ6-≤-180°）时是双(DOUBLE)。

在θ6＝180°和θ6＝181°时第6轴形态改变。将位置数据进行数值变更时，请注意第6轴形态的设定。欲修正为θ6=181°的情况下，如果不修正第6轴形态，则为θ6＝-179°。